文档介绍：觥∷浴ò妗‘一,~‘~~~~一⋯~一~一一一~~:￡墨。、分管研究生工作负责人签字换刈年弓月日学位论文作者签名:肄轻确日期:加辍菰拢浙江理工大学学位论文原创性声明届硕士研究生学位论文电子版提交确认单本人郑重声明:我恪守学术道德;崇尚严谨学风。所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已明确注明和引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品及成果的内容。论文为本人亲自撰写,我对所写的内容负责,并完全意识到本声明的法律结果由本人承担。—■
姆尽㈣,在——年解密后使用本版权书。:乖艳丽日期:≯旯翴彦日日期:如耗旯拢先浙江理工大学学位论文版权使用授权书学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅或借阅。本人授权浙江理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于保密口不保密团。
摘要在人工智能与机器人学的历史上,年将作为一个转折点被记住。年拢摹吧罾击败了人类国际象棋世界冠军,人工智能界年的挑战终于取得了成功。足球机器人比赛是继“深蓝笪4俳斯ぶ悄苡胫悄芑魅思际醯难芯坑虢逃枇的一个标准问题,其目的是通过竞赛进行技术的同台较量,促进相关领域发展。足球机器人涉及人工智能、机器人学、通信、传感、图像处理等诸多领域的前沿研究和技术集成,具有典型的研究意义。视觉子系统是足球机器人四大子系统之一。比赛过程中有关环境的所有信息都是通过视觉子系统获取的,视觉子系统对于整个系统的重要性不言而喻。视觉子系统主要处理的是颜色信息,光照条件的变化会引起图像识别效果不稳定;摄像头产生的桶形失真,要求视觉子系统必须具有较强的鲁棒性;小型组足球机器人是高速运动的物体,要求处理图像的实时性必须满足;同时为了精确定位足球机器人的位置和方向角,视觉子系统提供的信息必须准确。本文以⌒妥樽闱蚧魅宋Q芯科教ǎü允泳踝酉低车墓δ芎托阅芤求进行分析,提出该系统的整体设计方案。为了满足以上要求,本文将视觉子系统划分成畸变校正、图像分割、目标识别三个功能模块分别进行研究,提出了基于神经网络的图像分割技术,提高了视觉子系统在光照不稳定条件下的识别率;采用基于背景建模的连通域目标搜索算法,提高了目标识别的处理速度。本文研究的主要内容有以下几个方面:谕枷穹指钅?橹校岢龌贖颜色空间的神经网络的彩色图像分割技术,在光照不稳定条件下取得了很好的图像分割效果。谏阆窕甓ê突湫U?椴糠郑捎昧薚讲椒ǖ男U惴ǎ〉煤芎的校正效果,为目标的精确定位做好准备。谀勘晔侗鹉?橹校捎没诒尘敖5牧ㄓ蚰勘晁阉魉惴ǎù蟮奶岣吡送像处理速度。足球机器人视觉子系统总体运行实验结果证明:本文设计的方案及算法在满足足球机器人基本要求的同时,其光照适应性,准确性,实时性都有很大的提高。关键词:足球机器人;图像分割;目标识别:神经网络;畸变校正浙江理工大学硕士学位论文
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目录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯智能足球机器人比赛研究背景与意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.悄茏闱蚧魅吮热钠鹪春头⒄⌒妥樽闱蚧魅吮热嬖蚣蚪椤机器人视觉系统国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.:⌒⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第二章小型组足球机器人视觉子系统总体方案设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯视觉子系统概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.视觉子系统结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯视觉子系统的硬件选型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..视觉子系统软件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章图像预处理与畸变校正⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯浙江理工大学硕士学位论文目ァ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯