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参数自调整模糊一控制器在转位控制系统中的应用缪玲娟,胡勇,沈军在车载惯性导航系统中,由于惯性器件的零偏将产生系统初始对准误差,为了保证对准精度,,转位系统的快速性及控制精度将直接影响初始对准的快速性和精度转位系统以直流力矩电机作为执行元件,它存在许多非线性和不确定因素,如摩擦力矩、驱动饱和等,,在保证系统控制精度的同时,,控制精度高,但鲁棒性不足,所以常用在工况简单,干扰少的控制系统,对于转位控制系统,单纯的惴ㄒ丫薹ㄊと危矶嘌д叨訮算法进行了改进,文献—中分别提出了利用神经网络原数自调整模糊一复合控制器,利用模糊控制的仿人控制思维,改善了系统的动态性能;引入的调节器保证了系统的稳定精度,弥补了模糊控制的不足,系统的鲁棒性和稳态精度都有所提高;在进行控制器切换时,,,在外界干扰存在的情况下,通过双环控制,转位控制系统具有运行平稳、抗干扰能力强且定位精度高的特点.—,第卷第北京理工大学学报年耇├砉ご笱ё远г海本摘要:针对车载导航系统中的转位系统所存在的干扰非线性和不确定性,:转位;参数自调整;模糊控制;控制中图分类号:文献标志码:文章编号:———,,猯,—.—狿瓸瑃..;籪;基金项目:国家自然科学基金资助项目;国家部委预研项目,:—簉收稿日期:一—作者简介:缪玲娟,女,教授,博士生导师,:.甤.
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橐磺蒄≤‰.如,一仨緀:.㈩被控对象数学模型内环控制器设计式中:甜,为参数自调整模糊控制器的输出;妯为理、遗传算法和模糊控制算法在线调整问改善了惴ǖ穆嘲粜裕南譡刑岢隽说一参数模糊春峡刂频乃枷耄丛谖蟛畲笮〔同的阶段,选择不同的控制器,与在线整定数控制器相比,,利用参数自调整模糊口’与钩筛春峡刂破鳎ü量化因子和比例因子的动态调节,与单一参数的模糊控制器相比,对控制系统的适应能力更强,,文献—,,可实现平稳过渡,,,、执行电机、台体、测速单元及位置检测单元等部分组成,其结构框图如图荆渲蠷为参考角位置信号,J涑鼋俏恢眯藕牛诨返囊使系统运行平稳同时提高了抗干扰能力,,为常见的单轴转动,忽略传动轴在转动过程中的弹性形变,把电机和台体视为一个整体,电机的传递函数如图荆缁哪P捅泶锸轿台式中:为电枢电压;N5缁淖>叵凳籐。为电枢电感;N5缡嗟缏纷艿缱瑁籎为折算到电动机轴上的转动惯量;5刃г诘缍嵘系酿性阻尼系数;N8杏Φ缍葡凳图校篒。5缡嗟缌鳎籘为电机轴上的干扰力矩;,可忽略不计,则电机的模型表达式为参数自调整模糊控制的动态性能好,但稳态精度低,而刂破魑忍ǘ雀撸阅芮芳眩文中将二者结合起来,构成