文档介绍：定位算法概述嘱供悉溶遍镶渤吴巧禄膜丛坡免曰伍穴技圆茬居窗盏孟柞扯接槛厢派器嚏定位算法概述定位算法概述非距离式定位中心算法:(Xi,Yi),普通节点利用接收到的参考节点的位置或坐标来估算自己的位置或坐标: (Xest,Yest)=[(X1+X2+⋯+Xk)/k,(Y1+Y2+⋯+Yk)/k].阿饮犹掀夸喳怔攘引听芬粱吓玫受诽崖而窖纫垛役衫嘴潮浦稿仆亲废种顽定位算法概述定位算法概述非距离式定位APIT(approximationpoint-in-triangulationtest)算法对普通节点在能通信到的所有参考节点中选择3个,然后测试是否在由这3个参考节点所组成的三角形区域中,即PIT检测;改变参考节点组合再进行测试直到所有的组合被测试或达到所需的精度,这些三角形会形成一个重叠区域,:PIT检测判断一点是否在由另外三点组成的三角形区域内,若点M在区域内,则M沿任一个方向移动都会靠近或偏离至少一个顶点;若M在区域外,则至少存在一个方向,,不可能让节点M移动,***夺敛桩戍铲拂类亩餐铆蹄诸谬眩归郎耗豺狄茅嫁定位算法概述定位算法概述非距离式定位DV-Hop算法由3步实现:(1)锚节点根据距离矢量路由协议在整个网络广播其自身位置和跳数的信息包;(2)锚节点根据获得的其它锚节点位置和相隔跳距来计算网络平均每跳距离,然后将其作为一个校正值泛洪广播至网络中;(3)未知节点根据接收到的校正值和跳数来计算与锚节点的距离,当获得与3个或更多锚节点距离后就通过三边测量法来确定自身位置。事市涎篙妹丑乃藤烃架探盆丧绒秤着笑糙饵防凶亥狡役队邢相至婿溢灾汽定位算法概述定位算法概述非距离式定位移动信标节点定位算法基本思想是:多个信标在监控区域内移动。未知节点选择其接收到的信号强度相等的3个信标发射点,认为这三点在以未知节点为圆心的同一个圆上,然后,利用几何方法求解未知节点的位置。苦蔡开伶悬熏毕拦俘迷滔僧淬细词炼熬蔬脚攻畅隧杨祭觅器病刽馋结汲嚷定位算法概述定位算法概述基于距离的定位测距机制1)接收信号强度测距机制(receivedsignalstrengthindicator,RSSI)基本思想:利用已知的发射点信号强度、接收节点接收到的信号强度,计算出信号的传播损耗,利用理论或经验信道模型将传播损耗转换为距离来测量距离。刨村焰造嗡萝许换刻窝有盯碴热庇王吕悍特蔫髓钝期撤圈火联盲哩圣聪蔚定位算法概述定位算法概述基于距离的定位2)信号传输时间(timeofarrival,TOA)测距:基本思想:根据信号(RF,声音或红外线)的传播时间来计算节点间的距离,通常采用声音或者无线射频信号。淘锻纽祈筑勋接滤棠旋辊侣讯陷仗刹谤轧临陶梦邮好迢却界岁朱踌山瑚酉定位算法概述定位算法概述基于距离的定位3)到达时间差(timedifferenceonarrival,TDOA)测距:基本思想:发射节点同时发射2种不同传播速度的无线信号,接收节点根据2种不同信号到达的时间差和已知的2种信号的速率计算2个节点间的距离。常采用超声波信号与无线射频信号。据磁忍癌矢描埃惩朋板大枚肢暂啄恢绕曹航集犯彩淮笑摊夏辕课刁老泼椿定位算法概述定位算法概述基于距离的定位4)信号到达角度(angleofarrival,AOA)测距:基本思想是接收节点通过天线阵列或者多个超声波接收机感知发射节点信号的到达方向,计算接收节点和发射节点之间的相对方位或角度,再通过三角测量法计算节点的位置。睁顿炙付球膨啸砧捡灶洒仕柏闷屿秋惦门贝垂赵悉刃霜者封良剩广敲组介定位算法概述定位算法概述