文档介绍：….————如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程?如何进行工业机器人离线作业示教再现?【课前回顾】返回目录2/52学****目标所处位置————了解搬运机器人的分类及能够识别搬运机器人工作特点站基本构成【学掌握搬运机器人的系统组能够进行搬运机器人的简****目成及其功能单作业示教标】熟悉搬运机器人作业示教的基本流程熟悉搬运机器人的周边设备与布局返回目录3/、工作稳定的优点,且操作简便、功能丰富,逐渐所向第三代智能机器人发展,其主要优点有。处位置————动作稳定和提高搬运准确性。【提高生产效率,解放繁重体力劳动,课堂实现“无人”或“少人”生产。认知】改善工人劳作条件,摆脱有毒、有害环境。柔性高、适应性强,可实现多形状、不规则物料搬运。定位准确,保证批量一致性。降低制造成本,提高生产效益。返回目录5/,搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器所处人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。位置————【课堂认知】悬臂式搬运机器人龙门式搬运机器人侧壁式搬运机器人返回摆臂式搬运机器人关节式搬运机器人搬运机器人分类目录6/、Y轴和Z轴组成。其多采用模块化结构,可依据负位载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式,可实现实现大物料、置————重吨位搬运,采用直角坐标系,编程方便快捷,广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。悬臂式搬运机器人【课其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应堂认的结构形式。广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热知处理机床自动上下料。】XZYYZX返回悬臂式搬运机器人龙门式搬运机器人目录7/、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结位构形式。主要运用于立体库类,如档案自动存取、全自动银行保管箱存取系统置————等。摆臂式搬运机器人【课其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。Z轴主要是升降,也称为主轴。Y堂轴的移动主要通过外加滑轨,X轴末端连接控制器,其绕X轴的转动,实现4认知轴联动。广泛应用于国内外生产厂家,是关节式机器人的理想替代品,但其】负载程度相对于关节式机器人小。XZZYYX返回侧壁式搬运机器人摆臂式搬运机器人目录8/,其拥有5~6个轴,行为位动作类似于人的手臂,具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高置————等特点,适合于几乎任何轨迹或角度的工作。【课堂认知】关节式搬运机器人龙门式、悬臂式、侧壁式和摆臂式搬运机器人均在直角式坐标系下作业,其适应范围相对较窄、针对性较强,适合定制专用机来满足特定需求。直角式(桁架式)搬运机器人和关节式机器人在实际运用中都有如下特性:1)能够实时调节动作节拍、移动速率、末端执行器动作状态。2)可更换不同末端执行器以适应物料形状的不同,方便、快捷。返回3)能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成,实现柔性化生产。目录4)占地面积相对小、动作空间大,减少厂源限制。9/。以关节式搬运机器人为例,其工作站主要有操作所机、控制系统、搬运系统(气体发生装置、真空发生装置和手爪等)和安全保护装处置组成。位置5————3126【课堂认知4】1—机器人控制柜;2—示教器;3—气体发生装置;4—真空发生装置;5—操作机;6—端拾器(手爪)搬运机器人系统组成返回目录10/52