文档介绍：NanjingUniversityofAeronauticsandAstronauticsTheGraduateSchoolCollegeofAutomationEngineeringResearchonpathtrackingtechnologyofUAThesisinControlTheoryandControlEngineeringbyDongFangAdvisedbyLiChuntaoSubmittedinPaVialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngineeringJanuary,2010川6舢0舢8啪Y承诺书本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,独立进行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用的内容外,本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件,允许论文被查阅和借阅。可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)作者签名:赴羞El期:型旦:三:匿pUp南京航空航大人学硕十学位论文^摘要随着无人机应川范同的扩人,无人机的飞行任务越米越复杂,|s行航迹的形式也越米越多,冈此,开发出能满足无人机lS行约束,实现各种飞行航迹跟踪的制导方法,已成为无人机乜行控制技术研究的一个重要问题。根据1卜线性导航逻辑制导律的跟踪原理,无人机往对复杂形状航迹进行跟踪时,需确定目标航迹上的虚拟目标点,而以离散点的形式给出的飞行航路会导致无人机跟踪过程中虚拟目标点难以确定的问题,冈此,论文采川基于三次样条和基于最小二乘、三次样条相结合的曲线拟合方法,解决了虚拟目标点的求取问题,并在Matlab、VC++。为实现无人机对复杂航迹的跟踪,论文在动、静两个方面对航迹的可跟踪性进行了分析。动态方面,应川离散傅里叶频谱变换的方法,对无人机需用过载人小和方向进行分析,确定飞行航迹的动态变化特性;静态方面,计算了无人机飞行过程中的滚转角,使滚转角不超过无人机所允许的最人滚转角限制,通过动、静两特性判定航迹的可跟踪性。为实现无人机对复杂形状(满足无人机约束要求)航迹的跟踪要求,设计了非线性导航逻辑制导律,建立了跟踪模型,达剑了无人机对复杂形状航迹的跟踪目标;通过对该非线性制导律进行线性化分析,保证了制导律动态特性与飞行航迹动态变化特性的匹配。通过对儿种不同形状的典型航路进行的仿真验证,表明该1卜线性制导算法能满足无人机对复杂形状航路进行跟踪的要求。为满足该制导算法:I:程化的实现要求,在VC++。F,设计了开发验证程序,通过对几种不同形状的预定航迹及实时航迹的跟踪仿真验证,表明该北线性制导律能满足T程化的实现需要。关键词:无人机,曲线拟合,非线性,制导律,预定航迹,实时航迹无人机航迹跟踪技术研究ABSTRACTAstheapplicationrangeofUAVexpands,,,,-,,elerationsofUAVcarrie