文档介绍：:1671—7~(2007)03—0245—04有约束无模型控制李俊玲,张树功(吉林大学数学所,吉林长春130012)摘要:研究了有约束无模型控制问题,首先对一般的MISO无模型控制(NMC),为此考虑输入输出有上下界约束的无模型控制问题().通过无模型控制方法中的泛模型,将对输出的约束转化为对输入的约束,进一步分析了有约束无模型控制问题的可行务件,并在不可行时给出了对软约束的调整方法,,:无模型控制;约束;收敛性中图分类号:TP273文献标识码:ANon—modellingControlwithConstraintsL/Jun-ling,ZHANGShu-gong(InstituteofMathematics,JilinUniversity,Changchun130012,China)bs喇:eneralMlS0non-modellingcontrol(NMC),itisnecessarytodiscussnon—modellingcontrolproblemswithconstraints(),Theoutputcon—straintsaretransferredintoinputconstraintsbytheuniversalmodelofnon-modellingcontrolmethod,problemsareanalyzed,,:non—modellingcontrol;constraints;convergence1引言即无需建立模型的自适应控制无模型控制器,,].现有的无模型控制都是按照无约束条件设计的,然而实际应用中,,如对控制量和控制量变化率的饱和约束,由系统能提供的能量和受控对象设备能承受的能力决定;系统输出量的约束,出于系统工艺和安全,,设计控制器和研究控制算法时,,及不可行时对软约束的调整方法,,时滞为l,由下述模型描述:Y(k)::f,U(k一1),:,0(k),k)(1)式中,Y(Ji})为系统的一维输出;U(k)为系统的n维输入;k为离散时间;0(k)为模型参数,可能未知;厂为一个非线性函数;:f=[Y(k一1),Y(k一2),…,Y(k—P)];【嚏:=[?(k一2),?(k一3),…,?(k—m)].无模型方法主要由下述算法组成:1)满足式(1)的系统5的输入输出在一定条件下可用下面的泛模型来描写:Y(k+1)一Y(k)=(k).(U(k)一U(k一1))(2)式中,(Ji}))控制律算法为()=(七一1)+_(yo-y())(3)式中,为系统5的输出期望值;(k)为9(k)的某个最优估值;=1,2,…,n,存在0<a?满足:?(k)妒(k)>0收稿日期:2006-;收修定稿日期:2006-:李俊玲(1980.),女,山西平遥人,博士,主要研究方向为工业控制中的数学问题等;张树功(1958.),男,内蒙赤峰人,教授,博士生导师.?246?控制工程第14卷??J(后)J?,?J(Ji})I?卢式中,(Ii})和(Ii})分别为(Ii})和(Ii}),使得=时,在控制律式(3)作用下系统的输出有:jim),(Ii步有:liII1),(Ii})=y0,[3].这里的条件比文献[3]更一般,文献[3]中要求(Ii})和(Ii})恒正或者恒负,对于实际问题这个要求显然不易满足,在某