文档介绍：计算机控制实验报告题目:舵机的角度控制院(系):电子工程与自动化学院专业:智能科学与技术学生姓名:学号:指导教师:赵学军2016年7月02日一、实验题目舵机的角度控制实验内容在PROTEUS软件下用MOTOR-PWMSERVO作为控制对象,单片机发送PWM信号给舵机实现转角控制,4*4键盘给定,参数LCD显示;三、实验要求根据给定题目设计Proteus仿真原理图;根据给定题目设计有关的C语言源程序,并编译成可执行文件;在Proteus仿真界面下运行程序实现给定的功能实验设计实验思路4*,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是:控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号,利用占空比的变化改变舵机的位置;具体设计思路 例如想让舵机转向左极限的角度,它的正脉冲为2ms,则负脉冲为20ms-2ms=18ms,所以开始时在控制口发送高电平,然后设置定时器在2ms后发生中断,中断发生后,在中断程序里将控制口改为低电平,并将中断时间改为18ms,再过18ms进入下一次定时中断,再将控制口改为高电平,并将定时器初值改为2ms,等待下次中断到来,如此往复实现PWM信号输出到舵机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号,调整时间段的宽度便可使伺服机灵活运动。心得体会本次实验中,通过实际动手自己设计并实现在PROTEUS软件下用MOTOR-PWMSERVO作为控制对象,单片机发送PWM信号给舵机实现转角控制,4*4键盘给定,参数LCD显示,不仅加深了我对计算机控制课程理论知识的理解,同时也进一步认识到了计算机的广泛应用。在本次实验设计过程中,从一开始的毫无头绪到慢慢思索并最终实现,过程是艰辛的,谢谢老师和同学帮助额解决了一些不明白的问题。在以后的学****和生活中,我定会更加努力提高自己!附录一实验仿真图图1仿真电路图附录二实验程序清单#include<>sbitPWM0=P1^0;#defineSCAN_IOP0sbitLCD_E=P1^7;//使能sbitLCD_RS=P1^5; //选择发送命令sbitLCD_RW=P1^6; //选择接收数据 sbitADD=P3^6;sbitSUB=P3^7;#defineLCD_DATAPINSP2#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#include<>#include<>uintt_up0=1500; //舵机PWM高电平时间1000~2000表示1ms到2msuintt_change=63036;//;uintt0_l;intA,A1,A2,A3,C1,C2,key;intB1,B2;voiddelayms(uintms){ unsignedchara,b,c; while(ms--) { for(c=