文档介绍：机器人控制技术第4章传感器? 引言视觉视觉听觉听觉嗅觉嗅觉味觉味觉触觉触觉机器人控制技术采用两级分布式计算机实时控制系统采用两级分布式计算机实时控制系统在机器人中,起到内部反馈控制作用或感知与外部环境的相互作用的装置被称为传感器。在机器人中,起到内部反馈控制作用或感知与外部环境的相互作用的装置被称为传感器。灵巧手三个手指三个手指3个关节3个关节微电机微电机角度传感器角度传感器三维力传感器三维力传感器?概念: 位置传感器?out1?通过电阻把位置信息转化为随位置变化的电压。电位器电位器信号调理信号调理A/D(10)A/D(10)微处理器微处理器5000mv/1024bit=5mv/bit360°/5000mV=°/°/ 位置传感器?编码器检测细微运动,输出数字信号基本形式:增量式,绝对式1增量式简单旋转式增量码盘简单直线增量编码器机器人控制技术增量式旋转编码器通过内部两个光敏接收管转化其角度码盘的时序和相位关系,得到其角度码盘角度位移量增加(正方向)或减少(负方向)。A B 1 1 1 0 0 0 0 1A B 1 1 0 1 0 0 1 0逆时针运动顺时针运动S2S1S0S1S0顺时针逆时针S0S0S2S2机器人控制技术无法输出轴转动的绝对位置信息无法输出轴转动的绝对位置信息增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相;A、B两组脉冲相位差90o,从而可方便地判断出旋转方向,而Z相为每转一个脉冲,用于基准点定位。优点优点原理构造简单原理构造简单寿命长,可靠性高寿命长,可靠性高抗干扰能力强抗干扰能力强缺点缺点机器人控制技术