文档介绍：万方数据
基于突魇泳醯淖楹系己蕉ㄎ环椒陈艳,张漫※,马文强,刘兆祥,籍颖像元大小为住./;有效像素为组合导航是未来导航技术应用的主要模式,每种单一的传感器进行导航都有各自的独特性和局限性,把几种不同的传感器信息组合在一起,就能利用多种信息源互相补充,构成一种冗余度和准确度更高的多功能系统6啻ǜ衅餍畔⑷诤铣鱿钟兰甏年的发展,出现了多种信息融合模型【】。取】研究了一种将视觉、激光雷达、速度传感器、惯性测量单元却ǜ衅餍畔⒔腥诤系姆椒ǎ褂媚:ǘ滤波算法实现传感器的信息的融合。在车速分别为和痵的情况下,平均偏差分别为和,最大偏差不超过。取】研究了一种模糊逻辑模型融合,全球定位系统视觉等传感器的信息,利用视觉的相对信息校正误差。主要方法是通过判别各传感器输出数据的有效性,利用基于传感器质量的权重值校正数据。蜕阆窕亲远己街惺褂媒隙嗟种传感器┨镏凶魑锸崭钣胛词崭畹谋呓缬惺辈⒎侵毕撸单独使用械己剑谌范ǖ己交枷叻矫娲嬖谝定的误差;机器视觉进行此类作业,可以实时提取出当前作物行的特征信息,提高了定位的精度,但是单独使用机器视觉时,图像处理过程中有时会出现漏检的情况,因此考虑将蜕阆窕种传感器结合起来进行导航。滤波算法是应用最广泛的传感器信息融合方法,该方法可对研究对象过去、现在和将来的状态做出线性最优估计,适于动态环境中传感器信息的实时融合5荎瞬ㄆ魇且恢窒咝月瞬ㄆ鳎杂诜线性系统无法得到满意的效果,因此本研究采用瞬ㄋ惴ń行畔⒌娜诤希算法通过变换,用有限的参数近似系统状态量的统计特性,再通过预测和更新进行系统的估计,适合于非线性系统。匝椴牧嫌敕椒试验材料本文以改装的四轮电瓶车为研究平台,进行组合导航定位系统的研究。该电瓶车由直流电机驱动,在方向盘的轴上安装了转向步进电机,在前轮连轫轴上安装了角度传感器,通过改装直流电机驱动器实现自动调节速度。≡衩拦鶷公司生产的/魑狦接收设备,,本文采用蚔两种格式输出数据,锞淇梢曰竦玫己匠档奈恢茫ň和纬度;锞淇梢曰竦玫己匠档男惺凰俣群秃较蚪视觉传感器选用北京嘉恒中自图像技术有限公司生产的系列阆窕涑鐾枷裎#産格式的彩色图像;叽缥帧频在全图模式下帧频从可调;电子快门最短第卷第年农业工程学报泄┮荡笱执概┮迪低臣裳芯拷逃恐氐闶笛槭遥本摘要:准确、可靠的位置信息是进行农业机械自动导航的前提。该文构建了一个基于突魇泳醯亩啻ǜ衅髯楹导航定位系统。在此系统中,采用袢〉己匠档木晕恢眯畔ⅰ⒑较蚪嵌群托惺凰俣龋夯魇泳跬ü枷翊砘袢导航基准线,并得到代表作物行特征的点;,无迹卡尔曼滤波瞬ㄆ饔美炊陨鲜龃ǜ衅骰取的信息进行滤波,并以电瓶车为平台,对滤波前后的定位效果进行对比。试验结果表明,使用瞬ê蟮亩ㄎ痪ǘ和稳定性得到了改善,较蚝汀浚较虮曜计ú罘直鹞.、ㄎ磺叩玫搅似交朔耸褂玫ヒ淮ǜ衅鹘行定位的弊端,能够满足自动导航系统的要求。关键词:机器,视觉,藜?:.文献标志码:文章编号:陈艳,张漫,马文强,╗.农业工程学报,,—琈,,,—。骸噦辵锄肌.×收稿日期:修订期:项目基金:国家自然科学基金项目;国家“奔苹钅作者简介;陈艳,女。天津人,研究方向:农业电气化与自动化。北京中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,※通信作者:张漫,女,陕西人,博士,副教授,中国农