文档介绍：?Set数字信号置位指令?Reset数字信号复位指令?SetAO?SetDO?SetGO?WaitAI?WaitDI?WaitGI1/14主要内容?了解机器人常用的I/O控制指令。?通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。2/14I/O控制指令用于控制I/O信号以达到与机器人周边设备进行通信的目的在工业机器人工作站中,I/O通讯是很重要的学****内容,主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。机器人的IO指令13/14Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位为“1”。参数含义do1数字输出信号Setdo1指令解析14/14Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据,必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。15/14SetAO例如:SetAOao2,;。用于改变模拟信号输出信号的值。16/14SetDO例如:SetDOdo1,1;将信号do1设置为1。用于改变数字信号输出信号的值。17/14SetGO例如:SetGOgo1,12;将信号go1设置为12。,即go1输出信号的地址位4-7和0-1设置为0,地址位2和3设置为1,其地址的二进制编码为00001100。用于改变一组数字信号输出信号的值。18/14WaitAIWaitAI:即WaitAnalogInput用于等待,直至已设置模拟信号输入信号值。例如:WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后,方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan,LT即LessThan。19/14