文档介绍：南京理工大学
硕士学位论文
GPS/DR车载组合导航定位系统研究
姓名:岳海波
申请学位级别:硕士
专业:测试计量技术及仪器
指导教师:王昌明
20090525
摘要关键词:珼锍碳疲楹系己剑ǘ瞬组合导航定位是当今导航技术发展的主要趋势,并已在军事和民用领域得到广泛的应用。在车载组合导航定位系统中,最终需要连续、实时、准确地知道车辆的位置信息、速度信息和航向信息,以此来达到导航定位的目的。对于使用高精度的导航传感器来提高测量精度,其成本较高,不利于推广应用。因此,研究一种低成本、高精度、实用的车载导航定位系统,具有重要的实际意义和经济价值。论文在保证精度和实时性的前提下,尽可能地降低系统成本和系统组成的复杂性,研究和设计了一种成本较低、实用性较强的疍翟刈楹系己蕉ㄎ幌低场M保了提高系统的可靠性和实时运算精度,构建了基于獵结构体系的导航计算机系统。描述了电子罗盘误差产生的原因,采用八位置最小二乘法对其进行误差补偿,得到了高精度的航向角信息。针对里程计的硬件及软件进行了设计,并对里程计的刻度因子进行了标定。介绍了航位推算原理,采用卡尔曼滤波技术对数据进行处理,并对系统进行了仿真分析。通过实际跑车试验,证明本车载组合导航定位系统具有较高的可靠性和精度。,硕士论文疍翟刈楹系己蕉ㄎ幌低逞芯
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研究生签名:差瓷逛岳海;及声如口月“日学位论文使用授权声明明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果,尽我所知,在本学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对研究生签名:咿年滦稳历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容,可以向有关部门或机构送于保密论文,按保密的有关规定和程序处理。
髀研究的背景及意义导航,‘’原为“航行”之意。它源于海洋船舶航行,初始形式是罗盘领航和天文导航,此后发展到陆地车辆和航空飞行器的行驶,以致‘’被译作“领航”或“导航”【俊K孀趴蒲Ъ际醯姆⒄梗己揭逊⒄钩晌重要的技术学科,涉及到计算机技术、信息技术、通信技术、自动控制和微电子技术等多种学科,形成了较为完备的科学体系,在军事和民用领域都有着广泛的应用。在军事上,为了适应现代化战争的需要,特别是以信息化为主导的高技术现代化战争的发展,提出了快速反应、高机动性、精确打击的作战模式,以满足现代化战争提出的挑战。为了保证和增强车载武器系统的快速机动性,实现地面作战装备的迅速、准确到达目标位置,装备导航定位系统具有不可估量的作用。在民用上,导航定位系统在交通运输、大地测量、公路监测和民航等方面的广泛应用产生巨大的经济效益,拥有巨大当前,车载导航系统所广泛采用的全球定位系统有高精度、全天候、高效率、多功能、操作简便、使用广泛等显著优点,但墓作情况受到一些环境因素的制约,在城市,由于高楼、立交桥、隧道、无线电干扰等,往往造成藕沤邮绽鸦蚨JВ荒茏既返己蕉ㄎ唬辉谝巴猓捎谑髁帧⑸蕉础恶劣天气等,造成藕胖卸希薹ㄈ啡铣盗疚恢茫辉诘叵潞退挛薹ㄊ褂茫踔可见星少于哦薹ㄗ既范ㄎ弧:轿煌扑阆低,是较常用的自主式车辆定位技术,它是利用距离传感器和方位传感器测量出车辆的行驶距离、速度和方位T诙淌奔淠诘己骄ǘ冉细咔页杀镜停坏ǘ杂诔な奔涞亩ㄎ恍枰2扇〈胧避免误差累积,需要给定初始位置信息,无法单独定位。虽然惯性导航系统不依赖于外界信号,具有完全自主的导航性能,但惯性导航系统的定位误差随着时间而累积,更重要的原因是其价格比较昂贵。因此,研究一套低成本、高精度、实用的车载导航定位系统,具有重要的实际意义和经济价值。由于单一的导航系统在性能上存在着局限性,难以满足导航的可靠性要求,所以现在一般采用组合导航方式进行优势互补,以获得更高的导航性能。组合导航系统以其低成本、高性能的突出优点越来越受到广泛重视。随着科学技术的发展,国内外科技工作者经过多年努力和勇敢探索,组合导航技术已取得多项令人鼓舞的成果,提出了新的组合导航系统模型和数据融合算法,使人们看到这一多学科相互融合的技术将有广泛的应用前景,因而受到各国特别是发达国家的高度重视并制定了各种计划。一方面组织各方面技术力量,对有关的关键技术进行攻关,的市场潜力。,具硕士论文疍翟刈楹系己蕉ㄎ幌低逞芯
导航定位技术另~方面,将已获得的研究成果尽快推出应用到各个领域,起到了现有设备无法起到的将运载体从起始点引导到目的地的技术或方法称为导航网。导航一种广义的动态定位,所需的最基本导航参数为运载体的航向、航速和航迹。它的