文档介绍：1、机器人的奇异形位分为:(1) 边界奇异形位当机器人臂部全部伸展开或全部折回时, 其末端操作器处于机器人工作空间的边界上或边界附近,出现逆雅可比矩阵奇异,机器人运动受到物理结构的约束。这时相应的机器人形位称为边界奇异形位。(2) 内部奇异形位两个或两个以上关节轴线重合时,机器人各关节运动相互抵消,不产生操作运动。这时相应的机器人形位称为内部奇异形位。 2、工业机器人用传感器的分类:(1) 内部传感器是用于测量机器人自身状态参数( 如手臂间角度等) 的功能元件。该类传感器在机器人坐标轴中, 用来感知机器人自身的状态, 以调整和控制机器人的行动。内部传感器通常由位置、速度及加速度传感器等组成。(2) 外部传感器用于测量与机器人作业有关的外部信息, 这些外部信息通常与机器人的目标识别、作业等安全等有关。检测机器人所处环境( 如距离物体有多远等) 及状况( 抓取物体是否滑落等) 都要使用外部传感器。末端操作器传感器主要安装在末端操作器上, 检测并处理微小而精密作业的感觉信息, 如触觉传感器、力觉传感器。环境传感器用于识别环境状态, 帮助机器人完成操作作业中的各种决策。环境传感器主要为视觉传感器,也包括超声波传感器。文章资源:工业机器人、 4、传感器的性能指标:(1) 灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值。(2) 线性度反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。(3) 测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值只差。(4 )精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。(5) 重复性是指传感器在对输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时, 相应测试结果的变化程度。(6) 分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量, 或者所能辨别的不同被测量的个数。(7) 响应时间是传感器的动态特性指标, 是指传感器的输入信号变化后, 其输出信号随之变化达到一个稳定值所需要的时间。(8) 抗干扰能力是通过单位时间内发生故障的概率来定义的,因此它是一个统计指标。 5、 x= L(2Uout-Ucc)/ 6、光电编码器是集光、机、电技术于一体的数字化传感器, 它利用光电转换原理将旋转信息转换为电信息, 并以数字代码输出, 可以高精度地测量转角或直线位移。光电编码器具有测量范围大、检测精度高、价格便宜等优点, 在数控机床和机器人的位置检测及其他工业领域都得到了广泛的应用。 7、检测原理分: 接触式和非接触式两种。根据测量方式: 直线型和旋转型。根据输出的信号: 绝对式和增量式。接触式编码器采用电刷输出, 以电刷接触导电区和绝缘区分别代表代码的 1和0 状态; 非接触式编码器的敏感元件是光敏元件或磁敏元件, 采用光敏元件时以透光区和不透光区代表代码的 1和0 状态。根据测量方式, 编码器可分为直线型和旋转型两种, (旋转型:用于测量转角转速。直尺型:用于测量直线位移运动速度。)目前机器人常用的是旋转型光电式编码器。根据测出的信号,编码器分为绝对式和增量式两种。 8、绝对式光电编码器是一种直接编码式的测量元件, 它可以直接把被测转角或位移转化成相应的代码,指示的是绝对位置而无绝对误差,在电源切断时不会失去位置信息。绝对式编码器主要由多路光源、光敏元件和编码盘组成。(每条码道上由透光和不透光的扇形区相间组成,分别代表二进制数的