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导蒜磐瑟翥、舢鸦日期:矽年潞不保密因彳请在以上方框内打“√,,大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明保密口在——年解密后适用本授权书。原创性声明学位论文版权使用授权书撰写成博/硕士学位论文基王旦墨￡:丛堡鲍筮鹤魃回自动艟自适廛搓塑逡盐本人郑重声明:本论文是在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果,除论文中已经注明引用的内容外,对论文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表或未公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名:本学位论文作者及指导教师完全了解大连海事大学有关保留、使用研究生学位论文的规定,即:大连海事大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大连海事大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。同意将本学位论文收录到《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》泄跗诳光盘版缱釉又旧、《中国学位论文全文数据库》泄蒲Ъ际跣畔⒀芯克等数据库中,并以电子出版物形式出版发行和提供信息服务。保密的论文在解密后遵守此规定。本学位论文属于:论文作者签名:‘‘
緇甽摘要开发自适应性、鲁棒性好并且结构简单、易于工程实践的船舶航向自动舵是当今船舶运动控制领域的一个重要课题。本文主要设计了三种结构简单、计算量小的船舶航向自动舵自适应模糊控制算法:第一种算法的每个子系统中有两个学习参数;第二种算法的每个子系统中有一个学习参数;第三种算法的整个系统只有一个学习参数。本文中的船舶航向自动舵自适应模糊控制算法采用甋模糊系统逼近船舶航向控制系统中的未知不确定性项,但是通常利用模糊逼近器所设计的自适应算法中易产生“维数灾难奈侍猓疚牟捎米钌傺安问惴去解决这个问题。设计过程中采用后推方法,在利用后推方法时,易产生“计算量膨胀”问题,为解决“计算量膨胀”问题,我们引进了动态面控制算法籇=玀与结合,旨在能够同时解决“维数灾难”以及“计算度膨胀侍猓员疚纳杓的船舶航向自动舵自适应模糊控制算法计算量小,易于工程实现,并且能够避免可能存在的控制器奇异值问题。同时,能够保证闭环系统的稳定性,并且使得航向跟踪误差任意小。利用对本文提出的三种自适应模糊算法进行计算机仿真;为了进一步说明控制器的控制性能,.改变船舶航向控制系统模型参数,对比仿真结果。关键词:航向自动舵:动态面最少学习参数算法模糊系统;自适应控制中文摘要。
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