文档介绍：.:..;构件是机构中的运动单元体。、各构件间具有确定的相对运动、完成有用功或实现能量转换等三个特征的构件组合体称为机器。、传动部分、工作机所组成的。。,任何机构是由机架,杆组,原动件三部分组成。、面、线。;机构的自由度是指机构具有确定运动时必须给定的独立运动数目。,它产生一个约束,而保留了两个自由度。。。,而引入一个低副将引入2个约束,构件数、约束数与机构自由度的关系是F=3n-2pl-ph。,最小约束数为1。,仍需保证能产生一定的相对运动,故在平面机构中,每个运动副引入的约束至多为2,至少为1。(能否运动〕及在什么条件下才具有确定的运动,即确定应具有的原动件数。,具有两个约束的运动副是低副,具有一个约束的运动副是高副。,应用此公式时应注意判断:(A)复合铰链,(B)局部自由度,(C)虚约束。;局部自由度是指不影响输入与输出件运动关系的自由度;虚约束是指在特定的几何条件下,机构中不能起独立限制运动作用的约束。,机构级别按杆组中的最高级别确定。,并按一定比例绘制各运动副的相对位置,因而能说明机构各构件间相对运动关系的简单图形。,若构件1为机架,构件5为原动件,则成为Ⅲ级机构;若以构件2为机架,3为原动件,则成为Ⅱ级机构;若以构件4为机架,5为原动件,则成为Ⅳ级机构。,其瞬心位于垂直于移动方向的无穷远处处。当两构件组成纯滚动的高副时,其瞬心就在接触点。当求机构的不互相直接联接各构件间的瞬心时,可应用三心定理来求。,这几个瞬心必定位于一条直线上。含有6个构件的平面机构,其速度瞬心共有15个,其中有5个是绝对瞬心,有10个是相对瞬心。,不同点是;绝对速度为零及不为零。()所代表的实际速度值(m/s),在比例尺单位相同的条件下,它的绝对值愈大,绘制出的速度多边形图形愈小。,图中矢量代表;,杆3角速度的方向为顺时针方向。。,影像原理只适用于已知同一构件上二点速度或加速度求第三点的速度和加速度。,其速度瞬心在转动副中心处;组成移动副时,其速度瞬心在垂直于移动导路的无穷远处;组成兼有相对滚动和滑动的平面高副时,其速度瞬心在在接触点处的公法线上。。,其中3个是绝对瞬心,3 个是相对瞬心。。,当导杆和滑块的相对运动为移动,牵连运动为转动时,两构件的重合点之间将有哥氏加速度。哥氏加速度的大小为;方向与将沿转向转的方向一致。:(1)确定各运动副的约束反力;(2)为了使原动件按给定规律运动而应加于机械中的平衡力(或力矩)。,它一般适用于低速机械或对高速机械进行辅助计算情况。,它一般适用于高速机械情况。,其惯性力 0,在运动平面中的惯性力偶矩= 0 。,槽面摩擦比平面摩擦大,其原因是前者的当量摩擦系数v大于后者的摩擦系数。前者接触面的正压力的数值和大于后者。,从摩擦角度来看