文档介绍：合肥工业大学 MII Y2761 550 学历硕士学位论文 6R工业机器人运动仿真与轨迹规划作者姓名: 艺嫒嫒指导教师: 王勇副教援学科专业: 扭越剑造区墓自动化研究方向:. 数主化遮i土皇剑造 2015年04月万方数据 ADissertation Submitted fortheDegree ofMaster Motion Simulation andTraj ectory Planning of6 R Ro ots By Ym Yuanyuan HefeiUniversity ofTechnology Hefei,Anhui, April,2015 万方数据合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查,确认符合合肥工业大学学历硕士学位论文质量要求。答辩委员会签名(工作单位、职称、姓名) 主席:刎哆弓合肥工业大学副教授委员: 砣甏中国电科38所研究员么石向△月旺业大学副教授。弹工御旺业大学副教授珠岔乞铷旺业大学讲师导师: 合肥工业大学副教授万方数据学位论文独创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所取得的成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的内容外,论文中不包含其他入已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得合肥工业大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体,本人已在论文中作了明确的说明,并表示谢意。学位论文中表达的观点纯属作者本人观点,与合肥工业大学无关。学位论文作者签名:尹镟谈签名日期:加髀争月z午曰学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解金目墨工些太堂有关保留、使用学位论文的规定, 即:除保密期内的涉密学位论文外,学校有权保存并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子光盘,允许论文被查阅或借阅。本人授权金月曼王些太堂可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库,允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名:尹馕缀签名日期: 知隆年牛月Ⅺ旧论文作者毕业去向工作单位: 联系电话: 通讯地址: ?一锄签名日期:.20iF年4月≥和邮政编码: 万方数据致谢光阴荏苒,岁月如梭,两年半的研究生生涯也在这个春风拂面、草长莺飞的季节中不知不觉的走到了终点。回首之前的两年半,有过对从前的追悔、琐事的烦闷,但更多的是团队中集体的欢声笑语和学业上的累累硕果。在即将离开母校的此刻我要向一路上帮助我的老师同学师兄师弟们真挚的说一声谢谢。本论文是在导师王勇副教授的悉心指导下完成的。一直以来王老师都用他严谨的治学态度、求真务实的学术精神、平易近人的人格魅力以及孜孜不倦的育人精神深深的影响着我。在两年半的研究生学****生涯中,导师在我的学****和生活上给予的帮助是我言语所不能及的。从制定培养方案到最后毕业论文的完成,王老师发挥了其指路人的作用,为我指清了前进的方向。在我遇到困难时,王老师与我一道从最细节的问题抓起,一起剖析问题寻找答案。在此我要向王老师表达衷心的谢意。其次我要感谢我的父母,没有父母的养育之恩就没有今天的我,今天我所获得的所有的一切都是父母赐予我的。百善孝为先,在今后的人生中我一定谨记这个教诲,成为父母的骄傲。此外我还要感谢两年半以来404实验室的师兄弟们,他们给予我无微不至的关怀,让身处异乡的我感到家的温暖。在学术上相互交流,不断提高升自己,有他们的陪伴,使我的研究生学****生涯丰富多彩,在这个集体中我是幸福的。最后,谨向各位参与论文评审工作以及答辩工作的专家致以衷心的感谢,感谢你们的指导与帮助。作者:尹嫒嫒二零一五年三月万方数据摘要工业自动化程度的不断提高使工业机器人成为制造业生产中应用越来越广泛的装备。工业机器人的结构形式多种多样,选择最优的机械结构不仅可提高工作的稳定性和准确性,还能提高作业的灵活性;工业机器人的仿真技术与轨迹规划问题是机器人核心技术之一,只有合理的轨迹规划和完整的运动仿真,才能使工业机器人完成既定的任务。本文主要基于上述两方面的问题,设计和分析了一个 6Kg六关节型工业机器人。首先,根据作业需求及工作参数对工业机器人的结构进行了初步设计,包括电机与减速器的选型计算和结构材料的选择,使其结构的动作范围满足设计要求; 对初步设计的结构连杆化,对杆件进行运动学分析,并运用Matlab Robotics toolbOX工具箱进行仿真,验证杆件设计的准确性。其次,根据工具箱仿真的路径曲线并利用机械系统动力学仿真软件对该工业机器人进行动力学仿真,在动态仿真中得到动力学参数,利用与有限元分析软件的接口,通过FEA Loads导出关键部件(如大臂和小臂)的动态载荷谱信息,对实体结构进行有限元分析和模态分析,进一步验证本体结构设计的合理性,为工业机器人的结构设计与优化、运动平稳性提