发那科机器人PR指令.docx

文档介绍：PS:1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动;  6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6   为直线运动; 先画图1,循环3次,等待3秒,再画图2,轨迹如上图所示。10个位置在同一平面。程序(位置寄存器法:建立坐标系,指定位置具体坐标):程序行   指令   注释   1   PR[6]=LPOS   以位置6为原点   2   PR[1]=PR[6]   将位置6赋值给位置1   3   PR[1,2]=PR[6,2]+120   位置1:以位置6为基准,其Y方向+120   4   PR[2]=PR[1]   将位置1赋值给位置2   5   PR[2,1]=PR[1,1]+50   位置2:以位置6为基准,其Y方向+50   6   PR[2,2]=PR[1,2]+50   位置2:以位置6为基准,其X方向+50   7   PR[3]=PR[1]   将位置1赋值给位置3   8   PR[3,1]=PR[1,1]+100   位置3:以位置1为基准,其X方向+100   9   PR[4]=PR[3]   将位置3赋值给位置4   10   PR[4,2]=PR[3,2]-120   位置4:以位置3为基准,其Y方向-120   11   PR[5]=PR[2]   将位置2赋值给位置5   12   PR[5,2]=PR[2,2]-220   位置5:以位置2为基准,其Y方向-220   13   PR[6]=PR[1]   将位置1赋值给位置6   14   PR[6,2]=PR[1,2]-120   位置6:以位置1为基准,其Y方向-120   15   R[1]=0   程序1初始值为0   16   LBL[1]   程序1分支标签   17   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6   18   L PR[1] 2000mm/sec FINE   从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1   19   C PR[2]   从位置1,经过位置2以2000mm/sec      PR[3]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置3   20   L PR[4] 2000mm/sec FINE   从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4   21   L PR[5] 2000mm/sec FINE   从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5   22   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6   23   R[1]= R[1]+1   每循环一次,R[1]值加1   24   IF R[1]<3 JMP LBL[1]   如果R[1]<3,程序跳转到16 LBL[1]执行   25   WAIT        26   PR[7]=PR[6]   将位置6赋值给位置7   27   PR[7,1]=PR[6,1]-30   位置7:以位置6为基准,其X方向-30   28   PR[8]=PR[6]   将位置6赋值给位置8   29   PR[8,1]=PR[6,1]-90   位置8:以位置6为基准,其X