文档介绍：摘要在组合导航滤波器设计中,/楹系己较低嘲才盼N恢盟俣茸楹夏为了改善组台导航系统的定位精度,提高滤波器对模型不确定性和噪声变化的适应能力和鲁棒性,本文提出了一种适用/楹系己郊扑愕牟行呒嗫与/恢米楹稀⒈冉洗縎隚信号丢失睛况下/俣为了满足现代高性能航行体导航系统高精度和低成本的双重要求,组合导航系统无疑是一种最佳解决方案。捷联惯性导航系统具有良好的自主性和隐蔽性,能够提供丰富的测量信息,但是导航误差随时问积累。蚨ㄎ幌统精度高,误差稳定,但自主性差,数据更新率低。和纬傻淖樘ǖ航系统/奔婀肆薙虶的优势,在航空、航天、航海等领域得到广泛应用。本文主要研究一种简易/楹系己较低车亩ㄎ凰惴ê托畔⑷诤霞术。通过分析系统和低澄蟛钐匦约捌涠ㄎ辉恚杓屏讼嘤Φ淖楹系统模型和信息融合模型,进行了数字仿真研究。本文的主要研究工作川归纳为如下几个方面:简要介绍了/晗担晗抵涞淖颂;痪卣螅适吃隽啃问数据处理的捷联系统算法基本理论。分析了四元数和等效旋转矢量算法、圆锥误差及其补偿算法、划船误差及其补偿算法、涡卷误差及其补偿算法,详细研究了捷联惯导的数字迭代算法和力学编排。式。基于系统精度和计算量的综合考虑,采用经降阶处理的信息融台误差模型。在校正方式上,采用输出校正方法,便于工程实现。加权修正自适应卡尔曼滤波方法,论文通过采用地面跑车测试模拟的飞行轨迹数据对/低吃谝韵录种情况下的导航性能进行数字仿真:比较纯与/俣茸楹稀⒈冉洗组合、分别在白噪声和有色碟声’隋况下,比较标准卡尔曼与修正自适应每尔曼滤波效果。仿真结果证明本文所提方案可以更好地满足工程指标要求。本文研究成果具有工程实际应用价值。关键词:/ㄎ凰惴ǎ蟛畈钩ィ畔⑷诤希允视ǘ瞬西北等搜妒垦宦畚
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第一章绪论一般比较高,但其精度会随着时难映ざ莆蟛睢M獠看ǜ衅饔捎谄洳众所周知,导航、制导与控制侨我庾灾鞣尚衅髂芄话凑罩付废飞行所必须配备的三大系统【。5己较低秤糜谔峁┰嗽靥宓奈恢谩⑺俣群姿态的实时估计值。制导系统用于为运载体从一个已知位置和速度的状态点运动到一个期望的位置和速度的状态点设定一条优化运动轨迹。而控制系统则用于确定使运载体能够从当前位置、速度和姿态稳定且有效地转变到制导方案所要求状态的变化过程中需要加到舵机上的控制指令。就导航系统而言,常用的有两种基本定位方式:相对定位和绝对定位相对定位也叫航位推算,它一般利用惯性传感器或测程传感器计算从初始位置开始的距离来确定当前位置。绝对定位则利用导航信标、主/被动地标、地形匹配,卫星导航信号等在动态应用环境中给出位置估计。为了得到位:篝兰疲颐怯心部和外部两类传感器可以选择】。内部传感器可以测定载体本身的物理参数,这种自足性意味着它经常用于定位问题中。这类传感器主要有加速度计、专用编码器、陀螺仪和罗经等。外部传感器则主要测定机体与外界环境之间的关系。这类传感器主要有卫星信号接收机、声纳传感器、雷达和激光甁机等俊使用上述两类传感器在解决定位问题时各有优缺点。短时间内部传感器精度定绝对数值不会产生漂移且与时间无关,但是它们却不是任何时间都可以利用的。这样,在使用单一传感器的低如图校舻己酱ǜ衅鞣⑸障将直接影响到整个系统最终失效。所以在低持杏斜匾J褂枚喔龃ǜ衅鳎但是这时会产生一个问题:在实际测量反馈中,哪一个传感器的值将被反馈到控制器饩鸵S玫酱ǜ衅魅诤霞际酢4ǜ衅魅诤霞际跬ü诤细鞲龃ǜ衅鞑饬值,最后得出一个最优值作为反馈输入量砜蛲既缤.。这种使用西北工业大学硕士学位论文图导航制导与控制系统原理图图多传感器自动控制系统框图】。
课题综述研究背景意义及国内外动态工程实践中导航系统相关问题,为精确制导武器的研制提供一定的技术支持。雷达的组合、惯导和奥米伽的组合、吐蘩家籆的组合、多普勒雷达和传感器的融合,是属于位置和属性的融合,是根据系统的物理模型勺刺匠和观测方程描述拖低衬P图按ǜ衅鞯脑肷耐臣萍偕瑁ü鄄馐萦成涞阶本课题之所以选择/楹希且蛭=萘9咝缘己较低哂多个传感牡己较低尘捅怀莆W楹系己较低场本课题结合中国空空导弹研究院中的制导炸弹/楹现频加氲己较目,重点研究/楹系己较低持械亩ㄎ凰惴ḿ笆萑诤纤惴ǎν冀饩组合导航系统是指把两种或两种以上不同的导航设备以适当的方式级合在一起,利用其在性能上的互补特性获得比单独使用任一系统时更高的导航性能,以满足新时代高性能航行体和高精度武器系统的自主性、可靠性及在全世界范困内高精度的要求。从六、七十年代开始先后出现的组合导航系统有惯导和多普勒的组合。目前,备受世界瞩目的是惯导和淖楹希獠唤鲆蛭A秸叨际侨性、全天候、全时间的导航系统,而且它们都能提供十分完全的导航数据。两者优势互补并能消除各自的缺点,这促使它成为国外正在发展的第四代中/远距精确制导空地武器,尤其是第四代精确制导炸