文档介绍：实验 3 直流电机调压调速实验一、实验目的掌握直流电机测速和调速工作原理。二、所需设备 1、 CPU 挂箱 2 、接口挂箱 3 、对象挂箱 4、 CPU 模块( 80C31 ) 5、8 位并行 A/D 、 D/A 模块 6 、定时器及并行 IO 扩展模块 7 、直流电机调压调速模块三、实验内容 CPU 通过接收 SIGNAL 信号产生 INT0 中断,控制 8253 的计数。计数值经处理后,通过 RS232 串口送至 PC 机,在 PC 机上进行 PID 计算,计算结果通过串口送给 CPU ,经 D/A 转换成电压,控制电机转速。四、实验原理说明见模块说明书。五、实验步骤 1 、实验连线 CPU 模块上的 INT0 接 SIGNAL 。 CS083 2选择 CS2 , A/D 模块上的DS的1、2 脚短接, VOU T 接电机模块的 DRV 。 CS8253 选择 CS0 , 8253CLK0 接 CLK3 , GATE0 接 2 、在断开 DRV 的情况下,调节电机模块的 R9 ,使 MOTOR —端电压约为 9V 。 3 、运行实验程序 ,调节 0832 模块的 ,使电机模块 DRV 端电压为- 。 4 、在工具栏中点击“V”按钮,启动上位机程序。 5、输入采样周期 T 和参数 Kp 、 Ki、 Kd 。( 采样点选择 1000 以上, 桢长度选择 1000 , 转速选择 110~490 之间。) 6、观察响应曲线。若不满意, 改变 Kp 、 Ki、 Kd 的数值和与其相对应的性能指标σp、 ts 的数值。 7 、取满意的 Kp 、 Ki、 Kd 值,观察有无稳态误差。六、实验结果: 通过上位机设置转速, 可使黄色的变化曲线基本在红线附近。改变转速, 可以看到黄色曲线的变化,最终又回到红线附近。七、程序框图: 开始初始化寄存器和控制器启动 T 0 有中断吗 I N T 0 中断程序判断是第一次中断吗启动定时器返回关闭定时器计算转速值, 发送给上位机接收上位机的值给 D A 结束 YNY N