机械臂的机构与控制.ppt

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机械臂的机构与控制
2013-3-29
主要内容
机械臂的位置-姿态描述
机器人丰体
机械臂运动学
机械臂动力学
控制猎(NRC,示教程括
轨迹生成
机械臂的机械设计
机械臂的线性控制
机械臂的非线性控制
机械臂的力控制
机械臂的编程系统
机械臂的位置-姿态描述
>坐标系
末端执行器
连杆
关节
基座
工件
机械臂的位置-姿态描述
>位置描述
口位置矢量
P
PP
机械臂的位置-姿态描述
姿态描述
口旋转矩阵
B
r11712T1:
AR=[48B4B4
72172223
r31732733
位置-姿态描述
B)=(4R,A
BORG
机械臂的位置-姿态描述
映射:从坐标系到坐标系的变换
口平移坐标的映射
口旋转坐标系的映射
B
z
2
P、B
P
BORG
AP=ARBP
机械臂的位置-姿态描述
映射:从坐标系到坐标系的变换
口一般坐标系的映射
Zy
ZA
BORG
P-A
RDP+PBORG
机械臂运动学
研究机械臂的运动特性,而不考虑使机械臂产生运
动时施加的力。
口位置
口速度
口加速度
口位置变量的所有高阶导数
机械臂是由一系列连杆通过关节连接而成的一个运
动链。
机械臂运动学
六种常见的低副关节
转动关节
Revolute
Prismatic
移动关节
>机械臂常用关节
口转动关节
口移动关节
机械臂运动学
>连杆参数
Axis i-I
Axis i
口连杆长度a
口连杆转角a
口连杆偏距d
Link i
口关节角O
转动关节
为变量
移动关茄
为变量