文档介绍：机械臂的机构与控制
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11/10/2018
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主要内容
机械臂的位置-姿态描述
机械臂运动学
机械臂动力学
轨迹生成
机械臂的机械设计
机械臂的线性控制
机械臂的非线性控制
机械臂的力控制
机械臂的编程系统
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机械臂的位置-姿态描述
坐标系
连杆
关节
末端执行器
基座
工件
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3
机械臂的位置-姿态描述
位置描述
位置矢量
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4
机械臂的位置-姿态描述
姿态描述
旋转矩阵
位置-姿态描述
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5
机械臂的位置-姿态描述
映射:从坐标系到坐标系的变换
平移坐标的映射
旋转坐标系的映射
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6
机械臂的位置-姿态描述
映射:从坐标系到坐标系的变换
一般坐标系的映射
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机械臂运动学
研究机械臂的运动特性,而不考虑使机械臂产生运动时施加的力。
位置
速度
加速度
位置变量的所有高阶导数
机械臂是由一系列连杆通过关节连接而成的一个运动链。
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机械臂运动学
六种常见的低副关节
机械臂常用关节
转动关节
移动关节
转动关节
移动关节
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9
机械臂运动学
连杆参数
连杆长度a
连杆转角α
连杆偏距d
关节角θ
转动关节θ为变量
移动关节d为变量
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