清洁机器人机械结构.docx

文档介绍：清洁机器人机械结构
机器人的移动机械结构有轮式、 履带式和步行等多种形式。轮式 和履带式机器人适于条件较好的路面环境，而步行机器人则适于条 件较差的路面环境•由于清洁机器人一般用于家庭，路面环境状况良好 因此我们采用轮式机械结构，如图1所示。
从图1可以看到它是一个四轮的圆形移动机构 ，中间的两个轮 子为整个移动机构的驱动部分，前后为两个万向轮，虽然机械结构为 一个四轮结构，但是其运动分析和两后轮独立驱动的三轮机器人是 完全一样的，米取两驱动轮差速来控制机器人的运行。