文档介绍：项目名称:一种新型3-5R并联微动机器人
项目组成员:孙龙庆戚炜霍杰
指导老师:李仕华马筱聪
所在院、系:机械工程学院
所学专业:机械电子工程
项目进展情况
阶段成果
“博客”维护
项目建设存在的问题分析
改进措施以及下阶段项目建设计划
预期成果和保证措施
目录
项目简介
并联机构
柔性铰链
压电陶瓷驱动器
闭环控制
项目进展情况
结构选型
运动学仿真
优化模型
位置分析
控制系统的初步方案
建立了一种3-5R线框模型,并对“线框模型”进行了位移分析。左图为线框模型,右图为第一分支坐标系。
刚性结构
构造了3-5R并联微动机构刚性模型。
得到3个第一连杆在一定输入下动平台的位移曲线
两种不同的铰链
柔性结构(1)
柔性结构(2)
柔性结构(3)