文档介绍：基于AT89S52单片机智能搬运机器人的设计
【摘要】随着工业自动化的发展，越来越多的工作交由机器人完成。 而机器人是一种仿人操作，自动控制，可重复编程，能在三维空间完成各 种危险作业，它不仅仅代替了人工的劳作，还结合了人的特长和机器的特 长的一种拟人的机械装置。既有人对环境状态的快速反应和分析判断能 力，又有机器可长时间持续劳作。精度高，抗恶劣环境的能力。在安全领 域，机器人的应用口益广泛。
【关键词】机器人；AT89D52；工业自动化
机器人的出现很大程度就是为了控制企业成本，这个成本就包括人工 成本，还包括质量成本筹等。使用机器人使得成品率上升，有效的进行过 程质量控制，节约和减少检测环节，降低了企业的成本。当然一些特殊生 产工艺以及生产现场，不得不使用机器人。可以遇见的精密加工行业，特 殊工艺及特殊工作场合会越来越多地使用机器人代替人工。
机器人在未来会有很大的前景。机器人的制造主要是用來为人类服务 的，单凭这一点就注定它会有很大的存在价值；仿人形机器人主要是降低 人对自动机械的抵触感，使机器人能更好的为人类服务。你的疑虑在于， 当前的机器人智能化还不够高，无法和人类进行正常沟通。
你可能没注意，现代仿生技术已经进步到能制造出人造皮肤、人造血 液、人造心脏，CPU也由单核升级为多核，克隆技术也在研究中，这些都
会应用在机器人技术上，随着科技的不断发展，机器人技术也会不断进步, 与人类的差距也会越來越小。你追问不知道什么时候机器人才能发展到宠 物级的水平，其实现在的机器人就已经达到这个冃标了，一旦解决了成本 问题，也许在不久的将来，你会拥有一个机器人管家喔。本智能推运机器 人是基于AT89S52单片机的为控制核心，利用各种传感器完成智能扫描障 碍物并推运出至安全区域，主要应用于工业口动化生产除障。整个系统框 架主要由供电模块。超声波检测模块LCD显示模块，舵机驱动模块，QTI 白线检测模块，角度调整模块，各模块间采取环环相扣，相互交互的方式 实现，确保小车灵活轻便智能的完成各项操作。
电源供电模块简介
电源提供模块主要为小车和单片机提供电力， 的锂离子电池，LM7805作为三端稳压集成电路提供5V稳定的电源。
+5Vr的电源电路
超声波检测模块简介
木智能推运机器人采用HC-SR04超声波模块作为眼睛，主耍在半径为
30cm的范围内探测障碍物并返回测得的数据在LCD 1602中显示出来。
HC-SR04超声波测距模块可提供2cin-400comr的非接触式距离感测功 能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
基本工作原理：
（1） 采用T0 口 TRTG触发测距，给最少10us的高电平信呈。
（2） 模块口动发送8个lOkhz的方波，自动检测是否有信号返回。
（3） 有信号返冋，通过10 口的ECEO输出一个高电平，高电平持续
的时间就是超声波从发射到返回的时间，测试距离-（340M/2）。
超声波时序图
AT89S52微处理器使用51单片机得到距离长度（单位：cm）,占用单 片机的两个10 口： 一个10 口做为触发端，一个10 口做为回波PWM信号 捕捉引脚。写程序时，先在TRIG引脚端为一个大约10US的高电平触发模 块，同时模块内部将发出