文档介绍：西南交通大学研究生学位论文年姓二零一一年四月三十日专国内图书分类号:国际图书分类号:密级:公开
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学位论文作者签名删指导撑缛醐。删物蛐弓Ⅴ.雨愀箩鏹槐C躣使用本授权书。学位论文版权使用授权书、西南交通大学曲本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于C芸冢年解密后适用本授权书;朐谝陨戏娇蚰诖騝蹋签师名老
西南交通大学硕士学位论文主要工作毕声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下:杓屏艘桓隹7攀降牧杂啥然魅耸直郏低嘲ɑ迪低场⒖刂葡低澈程序;辛嘶魅耸直鄣南低吃矸治觯ㄔ硕Х治龊吐肪豆婊龋诨迪低澈涂刂葡低成杓剖保捎昧四?榛⑶嵊杓频姆椒ǎ梁金结构,重量更轻、控制性能更好;捎昧嗣娑越萄У纳杓评砟睿杓频幕魅耸直鄯奖阌诠鄄飧鞲龌沟脑硕各种构件和传感器的原理,编程语言简单,可以有效地应用于力学教学、控制系统教学和计算机教学等。本人郑重声明:所呈交的学位论文,是在导师指导下独立进行研究工作所得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中作了明确说明。本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。学位论文作者签名日期:
摘要西南交通大学硕士研究生学位论文第机器人手臂是机器人重要构成部件,体现了机电一体化多学科互相结合、互相渗透的特点,涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等领域,为多学科交叉实践学台,非常适合用于机械电子工程相关专业的教学和实训。本论文研究设计了具有开放性结构的六自由度教学机器人手臂。该机器人手臂实验系统由六自由度机械手、机、?椤⑺欧缁骱透ㄖδ苣?槲大部分组成,既可以进行演示实验,也可以进行拆装、电器接线和软件编程等实验。论文首先介绍了机器人的应用与发展趋势,比较详细地综述了国内外教学机器人的研究与发展状况,介绍了机器人手臂研究的相关技术和机器人手臂控制的基础概念、其次对机器人手臂进行了运动学详细分析,对机器人的硬件系统进行了设计。该六自由度机器人手臂采用基于退欧缁刂破鞯哪?榛低成杓啤R“欧刂破开放式体系结构作为机器人手臂控制系统硬件和软件核心构架,并基于砑7⒒∩希陨杓频牧杂啥然魅耸直劢行了实验和分析,得出了机器人手臂控制速度和路径规划相关的数据,可为机器人手臂实验教学和实际研制提供参考。关键词:机器人手臂;伺服控制器;唤萄导
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目录西南交通大学硕士研究生学位论文第滦髀邸课题背景与研究意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..课题背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..∮胗τ谩国内外研究状况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⒄⒄骨魇啤机器人手臂关键技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一教学机器人手臂基本组成⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文主要内容与章节安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。第禄魅耸直巯低吃怼机械手控制原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.魅耸直劢!.⋯.魅耸直圩杂啥取机械手运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第禄魅耸直塾布低成杓啤机器人手臂总体结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.布教ā璷⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯路伺服电机控制器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第禄魅耸直廴砑杓啤编程软件介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..
西南交通大学硕士研究生学位论文本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第禄魅耸直凼笛椤硬件平台元件⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯