文档介绍：ＡBB［a]-J-5AＢB 机器人的程序数据
5。1　任务目标
Ø　掌握程序数据的建立方法。
Ø ﻩ掌握三个关键程序数据的设定。
Ø 了解机器人工具自动识别功能。
任务描述
u ﻩ以 bｏｏl 为例，建立程序数据，练****建立ｎuｍ、robtarget　程序数据。
u 设定机器人的工具数据 toｏlｄａｔa、工件坐标 wobjdatａ、负荷数据ｌoaddａta。
u ﻩ使用　LoａｄIdeｎｔifｙ工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooｌｄatａ)和载荷(loaddaｔa)的重量,以　及重心.
5。3　知识储备
5．3。1 程序数据
ＭoveＪ,调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表：
程序数据
数据类型
说明
ｐ10
robtargｅt
机器人运动目标位置数据
v1０00
spｅeｄdaｔa
机器人运动速度数据
ｚ５0
ｚoｎedata
机器人运动转弯数据
toｏl0
tｏolｄaｔa
机器人工作数据 TCＰ
5。3。2　程序数据的类型与分类

ABB 机器人的程序数据共有 76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建,为ＡＢB
机器人的程序设计带来了无限可能性.
在示教器的“程序数据"窗口可查看和创建所需要的程序数据。
２．程序数据的存储类型
（1）变量 VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失.
举例说明:
VＡR ｎum lenｇｔh：=０；名称为 length 的数字数据
VAR　strinｇ　ｎaｍe：=”John”；名称为　name 的字符数据 VAR bool fiｎiｓｈ：=FＡLＳE；名称为ｆinｉsh 的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图:
在机器人执行的 RＡPＩD 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作,如图:
*注意：VＡＲ　表示存储类型为变量
nuｍ表示程序数据类型
＊提示：在定义数据时,可以定义变量数据的初始值。如 length 的初始值为０，ｎａｍe 的初始值为 Johｎ，
fｉnish 的初始值为 FＡLSE。
＊注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
（2)可变量 PEＲS　可变量最大的特点是，无论程序的指针如何,都会保持最后赋予的值. 举例说明：
PＥＲS nｕm ｎbr：=1；名称为　nbr　的数字数据
PEＲS string tｅsｔ：=”Hello";名称为　tesｔ的字符数据
在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。　在程序执行以后,赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
＊注意:PERS　表示存储类型为可变量
（3）常量　CONＳT 常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改,除非手动修改。举例说明:
COＮＳT nｕm gｒavity：=9。8１；名称为 gravity 的数字数据
ＣONST strinｇ greａtinｇ：=”Ｈello”;名称为　ｇreａting 的字符数据
＊注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：
3。常用的程序数据
根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：
程序数据
说明
bool
布尔量
bｙte
整数数据 0~2５5
ｃlｏck
计时数据
dionum
数字输入/输出信号
eｘtｊoint
外轴位置数据
iｎtｎuｍ
中断标志符
jｏｉntｔａrget
关节位置数据
loａｄdata
负荷数据
ｍecuniｔ
机械装置数据
nuｍ
数值数据
orient
姿态数据
pｏs
位置数据（只有Ｘ、Y 和Ｚ)
ｐosｅ
坐标转换
rｏbｊoｉnt
机器人轴角度数据
roｂtａｒget
机器人与外轴的位置数据
spｅedｄata
机器人与外轴的速度数据
striｎg
字符串
toolｄａta
工具数据
trａpdata
中断数据
wobｊdatａ
工件数据
ｚｏnedata
ＴCP