文档介绍：一、直流调速系统
直流电机的调压调速
采用PWM技术：
不可逆系统
集电极串电机
射极串电机
可逆系统：
半桥——借助电容形成中点
全桥——典型“H” 桥结构：
上下同斩
上斩下不斩
下斩上不斩
上下轮斩
对角线交替斩波
对角线交替斩波
直流电机调速方法简介
2021/1/26
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一、直流调速系统
某电动舵机系统的组成
由于电机加上大减速比的减速器，成为一个大惯量系统，所以，系统的位置环采用PI调节可实现无静差控制，确保位置控制精度，而速度环和电流环作为中间环节，采用比例（P）控制即可实现系统快速性要求，对系统稳定性有益，PI和P型调节属于经典控制，原理清晰，比较常用，参数整定比较好实现。调节控制参数，可以调节系统的上升时间和振荡次数，从而满足系统的稳定性和快速性要求。
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一、直流调速系统

电枢回路的瞬态方程：
运动系统的传动方程：
折算后总的飞轮矩：
工程上，取 =～
将上面几个关系式进行拉普拉斯变换：
，为电枢回路的时间常数（s）
直流电动机方块图
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一、直流调速系统

输入为电压，输出为转速时的电机的传递函数
电机的机电时间常数
工程上常将直流电动机的传递函数简化为一阶惯性环节
舵回路结构方块图：
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一、直流调速系统

电机阶跃输入速度响应曲线电机突加负载的速度曲线

电机突加负载的电流曲线
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一、直流调速系统
国外电动舵机
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一、直流调速系统
直流电机的控制
模拟控制——可进行开/闭环调速、电路简单实用。其中闭环采用放大器（PI）作调节器，模拟给定。
单片机控制——也可进行开/闭环调速，抗干扰性强，闭环速度检测需