文档介绍：二阶系统的动态校正
对于特定的系统，位置控制系统(随动系统)其闭环传递函数
矛盾
超调小，阻尼大
速度慢
矛盾
一定
比例－微分控制
测速反馈控制
比例－微分控制（PD控制）
Proportional-plus－derivative Control
图3-15 PD控制系统
(3-33)
称为开环增益
有关
闭环传递函数为
(3-35)
令
(3-36)
结论
可通过适当选择微分时间常数
，改变
阻尼的大小
比例－微分控制可以不该变自然频率
，但可增大系统的阻尼比
由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点，
故比例－微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。
当输入为单位阶跃函数时
(3-37)
测速反馈控制
图3-16 测速反馈控制的二阶系统
为与测速发电机输出斜率有关的测速反馈系数。(电压/单位转速)
系统的开环传递函数
(3-41)
Velocity feedback constant
(3-42)
相应的闭环传递函数，可用(3-41)式中的第一种表示方式
(3-43)
令
(3-44)
①测速反馈会降低系统的开环增益，从而会加大系统在斜坡输入时的稳态误差。
②测速反馈不影响系统的自然频率
不变
③可增大系统的阻尼比
④测速反馈不形成闭环零点，
测速反馈与PD对系统动态性能的改善程度是不相同的。
结论
⑤设计时，
可适当增加原系统的开环增益，以减小稳态误差。
例3-2
图3-17(a)所示的系统，具有图3-17(b)所示的响应，求K和T
解：
①
②闭环传递函数
例3-3 控制系统如图3-18所示，其中输入，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。
解：
图3-18 控制系统的方块图
闭环传递函数
只要令
，就可以实现系统在稳态时无误差地跟踪单位斜坡输入。