机器人运动轨迹规划分析与算法.pdf

文档介绍：机器人运动轨迹规划分析 与算法
徐向荣 马香峰
〔华东 冶金 学 院 机 械 系 , 马鞍 山市 ) ( 北 京钢 铁学 院 机 器 人研 究 所 )
, 。 ,
摘 要 本 文 在 iL n 和 L u h 等 人 工 作 的 基 础 上 提 出 了一 种 新 的 机 器 人 C P运 动 轨 迹 规划 算 法 在该 算 法 中 连续 路
。 , ,
径 由一 组 直 角 坐 标下 的 参数 方 程来 描 述 时 间 区 间〔 。 T ) 被 分成 m 段 并 且 各 轨迹 段 的 拟 合 多 项 式 系 数采 用 递 推 方 式
求 得 , 这 不 仅 易 子计 纤 机 实 现 , 而 且 计 算 全 也 较 少 . 另 外本 文 对 时 间 最 优 轨迹规 划 问 题 也 作 了 分析 和研 究 , 并 提 出了一
种 有效 的 算 法 .
关 镜词 : 操 作 器 , 轨 迹规 划 , 递 推 , 多 项式 .
,
1 引言 到一种 机 器人 C P 运 动 的轨 迹规 划算法 在 这
轨迹 规划是 机 器人 研 究 中一 个非常 重要 课 种 算法 中 , 各轨 迹段 的拟合 多 项式 系数 采用 递
, ,
题 , 国 内外 已 有不 少学 者在 这方 面做 了 大 量 工 推 方 式求得 这不 仅 易于计 算 机实 现 而 且计
。 。
作 「“ 一 ’ 。 ’ K a h n 和 R o t h 〔 “ ’ 早 在 1 9 7 1年 就 研究 算 量 也较 少
过 机 器人 作 P T P 运 动 时时 间最 优轨迹 规 划 问 2 机器 人 C P 运 动的轨 迹 规划算 法
。
题 , 但