文档介绍：高教社杯全国大学生数学建模竞赛题目
A题  数码相机定位
     数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体相片拟定物体表面某些特性点位置。最惯用定位办法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一种特性点，用两部固定于不同位置相机摄得物体像，分别获得该点在两部相机像平面上坐标。只要懂得两部相机精准相对位置，就可用几何办法得到该特性点在固定一部相机坐标系中坐标，即拟定了特性点位置。于是对双目定位，精准地拟定两部相机相对位置就是核心，这一过程称为系统标定。
标定一种做法是：在一块平板上画若干个点，同步用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上像点，运用这两组像点几何关系就可以得到这两部相机相对位置。然而，无论在物平面或像平面上咱们都无法直接得到没有几何尺寸“点”。实际做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们圆心就是几何点了。而它们像普通会变形，如图1所示，因此必要从靶标上这些圆像中把圆心像精准地找到，标定就可实现。                
                         
                                  图 1 靶标上圆像
有人设计靶标如下，取1个边长为100mm正方形，分别以四个顶点（相应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处B为圆心，12mm为半径作圆，如图2所示。 
 
图 2 靶标示意图
用一位置固定数码相机摄得其像，如图3所示。
 
 
 
图3 靶标像
请你们：
（1）建立数学模型和算法以拟定靶标上圆圆心在该相机像平面像坐标，这里坐标系原点取在该相机焦点，x-y平面平行于像平面；
（2）对由图2、图3分别给出靶标及其像，计算靶标上圆圆心在像平面上像坐标，该相机像距（即焦点到像平面距离）是1577个像素单位()，相机辨别率为1024×786；
（3）设计一种办法检查你们模型，并对办法精度和稳定性进行讨论；
（4）建立用此靶标给出两部固定相机相对位置数学模型和办法。