文档介绍：（一）
工业机器人应用编程职业技能等级证书
（ABB中级）
实操考核任务书
考生须知：
本任务书共£_页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向考评人员申请更换任务书。
请仔细研读任务书，检查考核平台，如有模块缺少、设备问题，请及时向考评人员提出。
请在2小时内完成中级模块一和模块二任务书规定内容。
由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及I/O组件、PLC等的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
考核现场不得携带任何电子存储设备。
考核平台参考资料以pdf格式存放在“D：\l+X考核\参考资料”文件夹下。
考核过程中，请及时保存程序及数据，保存到“DA1+X考核\**号工位”指定文件夹中。
考核平台已内置部分程序，考生可以直接在平台程序上进行编程。
考核时间结束后进行统一评判。
10•请服从考评人员的管理与安排。
场次：
工位号：
二0二0年十一月
日期：
现有一台工业机器人智能检测和装配工作站，工作站由ABB工业机器人、上料单元、输送单元、快换装置、立体库、变位机单元、绘图模块、视觉检测单元等组成，智能检测与装配匸作站各模块布局如图1所示。关节坐标系下工业机器
人工作原点位置为[0° , -20° , 20° , 0° , 90° , 0° ]o
快换装置
立休库
、
上料单元
绘图模块
装配模块
RFID检测模块
变位机
图1智能检测与装配工作站模块布局图
工作站所用末端工具如图2所示。其中弧口手爪工具用于取放关节底座、直口手爪工具用于取放电机、吸盘工具用于取放输岀法兰。
（1）狐口手爪工具
（2）直口手爪工具
（3）吸盘工具（4）绘图（雕刻）笔工具
图2工业机器人末端工具
图3工业机器人雕刻工作站
任务一工业机器人模拟雕刻离线编程
工作站布局
打开工业机器人仿真软件，导入工业机器人考核平台、工业机器人（型号与实物一致）、绘图（雕刻）笔工具、主盘工具和绘图模块，搭建工业机器人雕刻仿真工作站。工业机器人需安装到考核平台基座上，快换装置模块和绘图模块位置如图3所示，绘图（雕刻）笔工具安装到快换工具模块上。
参数设定
创建匸业机器人控制系统，设定绘图（雕刻）笔工具相关功能参数，标定绘图（雕刻）笔工具坐标系和绘图模块工件坐标系，
离线编程
通过仿真软件进行如图4所示雕刻模型的离线编程（绘图（雕刻）笔须垂直绘图板进行雕刻，须调用绘图（雕刻）笔工具坐标系和绘图模块工件坐标系）。工业机器人须从工作原点开始运行，然后进行雕刻作业