文档介绍：
工业机器人应用编程职业技能等级（ABB中级）
实操考核任务书（一）模块2
考生须知：
本任务书共 6 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向考评人员申请更换任务书。
请仔细研读任务书，检查考核平台，如有模块缺少、设备问题，请及时向考评人员提出。
请在120分钟内完成任务书规定内容。
由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及I/O组件、PLC等的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
考核现场不得携带任何电子存储设备。
考核平台参考资料以pdf格式存放在“D:\1+X考核\参考资料”文件夹下。
考核过程中，请及时保存程序及数据，保存到“D:\1+X考核\**号工位”指定文件夹中。
考核平台已内置部分程序，考生可以直接在平台程序上进行编程。
考核时间结束后进行统一评判。
请服从考评人员的管理与安排。
场次：工位号：日期：
二0二0年十二月

现有一台工业机器人智能检测和装配工作站，工作站由ABB工业机器人、上料单元、输送单元、快换装置、立体库、变位机单元、绘图模块、视觉检测单元等组成，智能检测与装配工作站各模块布局如图1所示。关节坐标系下工业机器人工作原点位置为[0°，-20°，20°，0°，90°，0°]。
图1 智能检测与装配工作站模块布局图
工业机器人所用末端工具如图2所示。其中弧口手爪工具用于取放关节底座、直口手爪工具用于取放电机、吸盘工具用于取放输出法兰。
（a）弧口手爪工具（b）直口手爪工具（c）吸盘工具（d）绘图笔工具
图2 工业机器人末端工具

工业机器人智能检测与装配工作站三个装配零件如图3下所示：
（a）关节底座（b）电机（c）减速机（d）输出法兰
图3装配零件
工业机器人关节部件的装配步骤：
步骤①：关节底座在装配模块上正确定位；
步骤②：电机装配到关节底座中；
步骤③：输出法兰装配到关节底座中（嵌入卡槽后顺时针旋转90度锁定）；
步骤④：装配好的关节成品返回立体库指定位置。
任务一机器人周边系统组态编程及测试
打开视觉调试软件，将输出法兰工件正确放置到输送带末端，对工件进行学****训练，并用串口调试软件获取工件相关特征数据。
通过PLC编程软件，打开指定的考核环境工程，对PLC、HMI和RFID进行组态及编程，绘制HMI画面并配置相关变量，实现HMI上正确启动和停止机器人，正确显示立体库仓位信息、RFID读写数据，如图4所示。
图4 HMI控制界面

任务二机器人智能检测与装配应用编程
现有一台工业机器人智能检测与装配工作站，请对工业机器人进行现场编程或离线编程，应用视觉软件对工件模型进行学****训练，对PLC、HMI、RFID进行组态和相关通信编程，在示教盒中创建并设置机器人控制、相机控制、PLC控制等多个任务，编写工业机器人程序实现一套工业机器人关节部件的上料、输送、检测、装配和入库过程。
工业机器人智能检测与装配工作站控制要求如下所示：
工件准