文档介绍：毕业论文足机器人陈坤
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目录
插表清单 III
插图清单 IV
第一章绪论 1
机器人的发展历史 1
机器人的定义和基本组成 2
。1机器人的定义 2
： 2
移动机器人概述 3
1。4 移动机器人分类 4
多足机器人的发展现状 5
1。6 本设计的主要工作 7
1。7 本章小结 7
第二章六足仿生机器人的结构分析及设计 8
2。1“六足纲"昆虫的运动原理 8
8
2。 9
2。2六足仿生机器人机械结构分析 10
本章小结 11
第三章六足仿生机器人的步态分析和设计 11
12
3。2六足机器人的稳定性分析 14
3。稳定性分析 14
3。 14
3。4六足仿生机器人的直线运动步态设计 16
3。 16
3。 16
3. 5“三角步态”定点转弯步态设计 19
21
第四章六足仿生机器人的控制系统设计 22
4。1功能分解 22
4。2控制系统的硬件设计 23
4。 23
4。2。2 舵机模块设计 24
4。2。3 避障模块设计 25
4。3 控制系统软件设计 27
28
4。 32
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37
软件的抗干扰及可靠性设计 40
本章小结 41
第五章软硬件联调 42
5。1 Keil C51开发系统基本知识 42
Proteus 仿真软件基本知识 42
5。2。1 Proteus介绍 42
5。2。2 Proteus的仿真 43
5。 Proteus PCB 43
43
5。2 相关数值测试 44
5。3本章小结 45
第六章结束语 46
论文总结 46
论文写作的感想 46
6。3本章小结 46
参考文献 47
致谢辞 48
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插表清单
表 1—1机器人Fred Delcomyn的参数……………………….……………………。。………..…6
表 2-1 本设计机器人相关参数…………………………………。…………….…。…。。………9
表 4—1 I/O引脚分配表……………………………………………………….…………..……23
表 4—2 时基脉冲与舵机角度对应表…………………………………………………………。。24
表 4—2 探测障碍物的传感器与单片机引脚对应关系表…………。。.……。………。…………25
表 4-3舵机与六足机器人足对应关系表………………………。。。………。………。…。………36
表 4—4 舵机与单片机端口的对应关系表…………………………………….………………36
表 5-1 关系数值表……………………………………………………..……。…..……………44
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插图清单
图 1-1Fred Delcomyn六足仿生机器人………………………………。……………。.…….………6
图 1—2Gengh机器人……………………………………………