文档介绍：西安电子科技大学
学位论文独创性（或创新性）声明
秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在
导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标
注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成
果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的
材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说
明并表示了谢意。
申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切的法律责任。

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西安电子科技大学
关于论文使用授权的说明
本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究
生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保
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本学位论文属于保密，在年解密后适用本授权书。

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万方数据
万方数据
摘要
摘要
智能扫地机器人技术的研究与实现旨在于，通过科技改变人们的日常生活。
本论文自主研发了一套智能扫地机器人模型机，并研究了智能扫地机器人的定位
导航技术，提出了一套基于传感器探测生成栅格地图的智能扫地机器人全覆盖路
径规划算法。
经过研究现有智能扫地机器人的技术指标和功能特点，本文选择了航迹推测
定位方法、栅格地图的地图建立方法和单元区域分割的路径规划方法。硬件上以
STM32F103Z 为微控制器，处理传感器系统提供的各类环境信息，根据既定算法
驱动机器人按照规定的路径移动。软件上以传感器、电机的底层驱动为基础，以
运算和数据处理为核心，以全覆盖路径生成为应用，完成智能扫地机器人既定功
能。
本文秉承易于操作、控制成本、提升效率三个出发点，着眼原理分析、硬件
设计、软件设计三个角度，沿着理论可行、功能实现、算法优化的顺序，就智能
扫地机器人相关的传感器技术、室内定位技术、路径规划算法逐一进行了展开、
描述和讨论。

关键词 : 机器人传感器