文档介绍：三心定理：
三、瞬心位置的确定
1、若已知两构件的相对运动，用定义确定……
2、形成运动副的两构件（用定义）
3、不形成运动副的两构件（三心定理）
作平面运动的三个构件共有3个瞬心，它们位于同一直线上。
P12
P12∞
P12
2
1
A
vB2B1
B
P12
vA2A1
n
n
vK2K1
K
1
三心定理证明
P12
S
P13
1
2
3
vS2S1
vS3S1
设S为12的瞬心，由瞬心定义,得
根据相对运动原理,得
和
所以
实际上,若S不在P12 P13上，则
所以,S必在P12 P13上。
2
精品资料
3
你怎么称呼老师？
如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？
你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？
教师的教鞭
“不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……”
“太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
4
P14
P34
P23
P24
P12
P13
例：找出下面机构所有的速度瞬心。
4
1
3
2
1
2
4
3
速度瞬心数目：
5
四、利用瞬心对机构进行运动分析
例1：图示机构中，已知 lAB、lBC和 ，构件1以 ω逆时针方向转动。
求：①机构的全部瞬心位置；
②从动件3的速度。
P12
4
P14
1
2
3
P23
P34→∞
P13
P24
速度瞬心数目：
A
B
C
6
例2：凸轮以匀速逆时针转动，求该位置时从动件2的速度V2。
注意：，不能加速度分析。。
1
2
3
B
P13
P12
P23→∞
v2
7
已知机构各构件的长度和
求：
速度影像的用处、注意点速度多边形
一、在同一构件上点间的速度和加速度的求法（基点法）
A
4
B
1
D
E
2
3
C
8
一、速度分析
方向⊥CD ⊥AB ⊥CB
大小 ？
任取一点p作为极点，任意长度矢量 代表速度矢量
同理
速度比例尺
方向 ？ ⊥CD ⊥EC ⊥AB ⊥EB
大小 ？ ？ ？
Note: 速度影像
链接
9
二、加速度分析
或
方向 C→D ⊥CD B→A ⊥AB C→B ⊥BC
大小
任取一点π作为极点，任意长度矢量 代表加速度矢量
加速度比例尺
同理
方向 ? B→A ⊥AB E→B ⊥EB
大小 ？
链接
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