文档介绍：充值下载即送 CAD 图纸, QQ 36396305 1 摘要本文对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构;设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统,绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的 PLC 型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图和梯形图,并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词: 机械手,液动,可编程序控制器(PLC) 充值下载即送 CAD 图纸, QQ 36396305 2 Abstract Inthis paper, hands onmechanical design ofanoverall program to determine the coordinates ofthe robot type and degree offreedom to determine the technical parameters ofthe manipulator. Atthe same time, the design ofthe mechanical hand gripping the hand-type structure; designed robot arm structure. Designed hydraulic manipulator system manipulator drawn schematic diagram ofhydraulic use of programmable logic controller tocontrol the robot, select the appropriate PLC model, based onworkflow manipulator developed aPLC control program, the mechanical hand todraw timing diagrams and ladder work and preparation that can becontroller programmed control procedures. Key words :mechanical hand, hydraulic, programmable logic controller (PLC) 充值下载即送 CAD 图纸, QQ 36396305 3 目录内容摘要.........................................................1 关键词.........................................................1 Abstract.........................................................1 Key word.........................................................1 第1章绪论......................................................2 机械手概述...............................................2 机械手的组成和分类.......................................2 课题的提出及主要任务..................................... 4 第2章机械手的设计方案...........................................6 机械手的座标型式与自由度和工作范围.......................6 机械手的手部结构方案设计.................................7 机械手的手臂结构方案设计.................................7 机械手的驱动方案设计.....................................7 机械手的控制方案设计.....................................7 机械手的主要参数.........................................7 机械手的技术参数列表.....................................8 第3章手部结构设计................