文档介绍：摘要
基于 γ 射线的管道焊缝检测机器人关
键技术研究
作者简介：刘念聪，男，1976 年 6 月生，师从成都理工大学方方教授，2012
年 06 月毕业于成都理工大学核资源与核勘查工程专业，获得工学博士学位。
摘 要
随着大型长距离管道运输的推广应用，管道焊接质量直接关系到运输的可靠
性。作为焊缝质量检测的新型设备，管道检测机器人的研究和应用成为了国内外
学者的研究热点之一。目前对于管道焊缝检测机器人的理论研究和实际应用还处
于发展阶段，研究成果大多为实验样机，距离产业化的普及应用还有不小的差距，
主要是管道机器人还存在着定位不准、体积重量较大、管径适应能力差等问题。
针对以上问题，受国家质量监督检验检疫总局项目“核电领域放射性安全监测量
值溯源技术研究”（项目编号：201210044-03）子项目资助，本文提出了一种新
型的管道焊缝检测机器人机构，并对其检测原理、本体结构、定位方法等问题进
行了深入的分析和研究。
鉴于野外作业的特殊性，如何有效地降低机器人对于外部能源的依赖成为影
响其产业化的限制条件之一。本文针对目前管道焊缝检测机器人大多采用拖缆方
式的X射线检测，并通过对当前常见的γ射线源的特性进行了对比分析，提出了
采用75Se的检测方案。通过实验研究更新了75Se射线源在AB级像质灵敏度要求下
其有效的管道壁厚检测范围。管道焊缝检测实验表明，在壁厚 4~30mm的范围内，
75Seγ射线检测的胶片像质达到AB级，满足国家标准和设计要求。
针对管道焊缝检测机器人管径适应能力差的问题，本文设计了一种新型的管
道焊缝检测机器人的本体结构，创造性地设计了伸缩足结构，并采用蓄能器保障
能量供给，极大地提升了管道机器人的管径适应能力，并设计了机器人的工作平
台调节机构，确保焊缝检测质量的可靠性。
为了确保本体结构设计的合理性，建立了完整的机器人空间运动力学模型。
对机器人在弯管中的运动进行了理论研究，分析了机器人在管内的运动状态。模
I
成都理工大学博士学位论文
拟实验表明，管道机器人在弯管中运行时，适用管径为 Φ440~Φ858mm。
管道焊缝检测机器人质心的自我稳定性对于检测结果、通过性和越障性能具
有重要的影响。文中分析了管道焊缝检测机器人质心发生偏心、振动的原因，建
立了机器人质心的运动姿态方程，分析表明在弯管内，机器人质心的运动规律为
一椭圆轨迹，并采用 ADAMS 软件验证了数学模型的正确性。
论文分析了管道机器人现有管内定位方案存在的问题，提出了采用计程轮主
定位、机器视觉精确定位的管道机器人管内定位方法。鉴于传统视觉定位基于灰
度差异不易提取焊缝特征的问题，系统采用基于色彩特征的图像焊缝特征识别方
法，并提出了一种改进的矢量中值滤波法和基于归一化处理的改进型增强算法，
有效地增强了各通道通过的色差，提高了图像对比度，实现了焊缝中心线的准确
定位。通过对管道机器人在可测管道范围内的误差分析可知，最大误差为
~，定位精度得到了很大的提高。
关键词：管道焊缝检测机器人；射线检测；本体结构；运动分析；定位
II
ABSTRACT
The Research of Pipe Weld Inspection Robot Based
γ-ray and its Key Technology
Introduction of the author: Liu Nian-cong, male, was born in June, 1976 whose
tutor was Professor Fangfang. He graduated from Chengdu University of Technology
in nuclear resources and the nuclear exploration engineering major and was granted
the Doctor