文档介绍：E-MOTION
PMAC多轴运动控制卡
(初级培训)
E-MOTION
PMAC多轴运动控制卡
PMAC的含义:
PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。
PMAC的特点:
PMAC卡是美国deltatau公司的产品,是集运动轴控制,和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。
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PMAC多轴运动控制卡
指令8轴同时运动
使用功能强大的数字信号处理芯片(DSP)
PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002 他可以处理所有8轴的计算
Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630x 处理所有32轴的计算
DSP 56001 ® 20MHz 电池 RAM
DSP 56002 ® 20-80 MHz 闪存 RAM
DSP 5630x ® 80-120 MHz 闪存 RAM 对于 TURBO PMAC
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每个PMAC固件有8轴的能力. 这8轴可以:
PMAC 关于特定的应用,可如下配置:
编写运动程序和PLC程序
选择硬件设定(通过选项和附件)
完全联动于一个坐标系下
可以独立的运行于各自的坐标系下
可以几个组合,实现某个功能
可以与其他的 15块PMAC级联,实现128轴的完全同步运动
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PMAC’s CPU 与轴的通讯通过特殊设计的用户门阵列
ICs (DSPGATES). 每个门阵列:
4 路输出通道
4 路编码器输入通道
通过附件具有4路模拟量输入通道
I 型 PMAC 可以使用 1 to 4 门阵列.
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PMAC 可以做的工作
执行运动程序
PMAC 在某一时间执行一个运动, 并执行有关运动的所有计算
PMAC 总是提前混合即将执行的运动
执行PLC程序
以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序
PLC适用于某些异步于运动程序的运动过程
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PMAC 可以做的工作(续)
伺服环更新
伺服环更新对于PMAC的用户是看不到的,是由PMAC卡自动执行的任务
伺服环根据运动的设计者编写程序公式,从当前的实际位置和指令位置增加指令的数值.
换向更新
PMAC 以9KHZ的频率自动进行换向计算和控制
PMAC 测量并估算转子的磁场定向,然后处理电机的相之间的指令
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