文档介绍：智能小车系统说明书
作品简介:
设计灵感来源: 机动车交通事故的频发,一直是困扰整个人类的问题。特别在如大雾等天气状况不好的情况下,驾驶员的感官受到一定的影响,致使交通事故的增多。我们的作品以降低机动车的交通事故为主要目的,运用简单的单片机技术控制电动小车的速度,以来模拟机动车的运行状况,达到小车智能检测前方车辆,能够进行测量出与前方车辆的距离和相对速度,并能够达到智能刹车的目的。
作品名为智能小车系统,采用直流电动机带动小车前进,传动装置用齿轮。电动机的速度可由单片机输出PWM来实现。小车刹车时用单片机控制电动机,使其停止运转。利用霍尔元件装置,测定小车的自身车速。采用步进电机来控制小车转弯,并于小车的前端安装多个红外或超声波的发射接收装置,将接收到的数据通过单片机软件的处理,达到显示出前方车辆方位的目的。使用液晶显示车速和障碍物于前方的距离。
硬件说明:
此作品主要分单片机处理系统,直流电机驱动模块,步进电机驱动模块,红外发射接收蔽障模块,霍尔元件测速模块,超声波测速测距模块,液晶显示模块等;其核心处理器采用廉价易得的AT89S52单片机,直流电机也很便宜,车身为木板自制而成,车轮采用瓶盖,材料简单易得;所以此车成本低,易推广使用。但其软件控制部分的稳定性较高。
步进电机使用5V4相的电机,其驱动板使用2003,输出稳定。红外处理采用直径为3毫米的发射和接受对管,发射采用改变发射脉冲占空比来增大发射功率,主要使用的是NE555集成芯片,接收管接收到信号后输出到LM324运放进行电压放大,以便单片机引脚识别。
液晶采用1602型经济实惠。
部分电路图见附件;
软件说明:
此次软件主要采用单片机识别的C语言编写而成,仍然采用分模块来实现,实现不同步骤的紧密结合,连贯有序。具体见后面附件。
小车运作状况:
在无遇到障碍物时小车正常通行;
在遇到障碍物时,距离其50厘米时开始减速,当距离其20至40厘米时,进一步减速,此时都是超声波模块工作,但极近距离时,红外模块开始工作,当左红外接收管遇障碍物时小车右转一定角度,并后退一定距离,之后继续前进,并还原所转角度;当右红外接收管遇障碍物时小车左转一定角度,并后退一定距离,之后继续前进,并还原所转角度;当左右都遇障碍物时,小车后退一定距离后,转弯,继续前进。
所行过程中液晶显示小车速度和障碍物相对距离,遇障碍物时,程序进入转弯程序,速度和距离显示则不再进行处理。
红外接收管的有效距离大约几厘米,速度上限在100厘米每秒左右。
附件
部分电路图示意
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XTAL2
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ALE
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EA
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PSEN
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RST
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U1
AT89S52
X1
C1
33p
C2
33p
GND
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1C
16
2B
2
2C
15
3B
3
3C
14
4B
4
4C
13
5B
5
5C
12
6B
6
6C
11
7B
7
7C
10
COM
9
U2
ULN2003A
+
GND
+5V
+5V
D
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4
D
6
1
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