文档介绍：摘要摘要随着先进制造技术的发展,自动化存储技术已越来越多的应用于现代集成制造系统(ClMS)和柔性制造系统(FMS)系统和企业的物流链中。作为现代物流系统的关键设备,自动化立体仓库是一种多层存放货物的高层仓库系统。本论文分析了国内外气动技术的发展趋势,在有限的条件下,设计并制作了一座用于实验室自动化教学的小型智能立体仓库。该立体仓库采用电,气混合驱动的技术,气动元件拥有结构简单、成本低廉、简便易用以及环保等优点,但是,由于气体本身的可压缩性使得气动伺服控制至今仍存在着一些问题,重复定位精度不高,使气动伺服技术在工业中的应用受到局限。电伺服控制恰恰能很好地弥补这一缺陷,因此将气动与电气伺服相结合的系统在工业应用中有着广阔的前景。并且这种驱动技术具备可充分利用现有资源、便于采用模块化拼装结构、系统综合能力强、可扩充性好等优点。机械手的电、气混合驱动控制系统充分利用了电机伺服控制和气动控制的优点。以PLc 为核心,将两者有机地结合在一起,结构紧凑、性能可靠,有着极其广泛的应用前景。该立体仓库结构设计为圆弧形,采用基于圆柱坐标系的机械臂,使操作适应性和灵便性大大增加,并在机械手末端安装了先进的色彩传感器,增强了立体仓库的智能性。立体仓库的软件系统采用上位机与可编程控制器通过PROFIBUs总线通讯的方式实现。上位机软件采用LabⅥew开发。该设计的特点是采用了模块化拼装结构和由虚拟仪器与PLC组成的上、下位机结构,通过PROFIBus总线通讯实现了二者的信息共享,从而构建出一种两级虚拟仪器测控系统,结构紧凑、操作简单、性能可靠。论文对立体仓库的方案设计,机械系统设计,控制系统设计,软件系统设计及调试工作进行了详细的阐述。关键词:立体仓库;气动;伺服控制;可编程控制器北京工业大学工学硕士学位论文 Abstract Wim advanced manufacturing technology,automation technology isincreasin91y 印plied to the storage ofmodenl integrated manufacturing systems(cIMS)and nexible malluf'acturing systems(FMS)system,or inthe entire109istics chain of enterprises. As a modem 109istics system major equipment, automation is a mree—dimensional storage ofhi曲一1eVel multi—storey storage of goods warehouse system. This paper a11alyses the trends a11dpneumatic techn0109y in limited circ岫stances,for tlledesign a11dproduction of a small laboratory automation teachingi嫩uigent three—dimensionalw溅use. The t11ree—dimensional warchouse used elecmcity,gas mix—driven technology, pneumatic structures builtwithsimple,inexpensiVe,user一爵iendly and enVironmental adVaI】tages,but becauSe ofthegas itselfofr nature makespne啪atic servo control stillexistsome problems,r印eated positioning accuracy isnothjgh,pneumatic servo technology intheapplication sen,ocon订oiis pensate formis ing,it would be bination ofpneumatic aIld electrical servo systc[11s intheindusmal applications have broad techn0109y-driven and have full use ofexisting res01lrces,to facilitatethe use of modlllar assembly s仃ucture,systems ime舒ation abili砂Mechanical hand