文档介绍：第23卷第8期
2006年8月
机􀀁电􀀁工􀀁程
M echan ica l& E lectr ica l Eng ineer ing M agazine
23 No. 8
Aug. 2006
收稿日期: 2006- 04- 06
作者简介: 袁􀀁勇( 1965- ) , 男, 湖北蕲春人, 主要研究方向为机电工程及机器人技术。
􀀁机器人技术􀀁
一种小型自主移动式搬运机器人的设计与实现
袁􀀁勇, 吴来杰, 李吉春
(中国地质大学机电学院, 湖北武汉430274)
摘􀀁要: 模拟真实的工作环境, 设计出了一种小型自主移动式搬运机器人。该机器人结构轻巧, 成
本低廉, 易于制作。介绍了该机器人的组成、工作循环和控制软件流程框图。实践表明, 该机器工
作稳定可靠、性能达到设计要求。
关键词: 搬运机器人; 寻线行驶; 工作循环; STC89C52
中图分类号: TP242. 6􀀁􀀁􀀁􀀁文献标识码: A 文章编号: 1001- 4551( 2006) 08- 0024- 03
The design and implementation of a small autonomousmobile transporting-robot
YUAN Yong, WU La-i jie, L I J-i chun
(M echanical& Electronic Engineering College, China University of G eosciences, Wuhan 430274, China )
Abstrac t: A design about sm a ll au tonom ous mob ile transporting- robo t w as g iven. The robot has som e advantages such as
simp le structure, low cost, easy tom ake, e tc. pos ition, w ork c irculation, control program diag ram about the robot
w ere br ie fed. The practice show s the robo t works stab ly and re liably and its pe rfo rm ance can m ee t the design needs.
K ey words: transpo rting-robot; line trac ing; w ork c ircu lation; STC89C52
0􀀁前􀀁言
自主移动式搬运机器人主要用于柔性加工线、自
动化仓库等场合的物料搬运工作。本研究模拟真实
的工作环境, 设计出一种小型的自主移动式搬运机器
人。该机器人可从起点(卸料区)出发, 沿预先设定的
路线自主行驶, 到达终点(装料区)后, 自主完成装料
作业。之后, 机器人寻线返回, 自主完成卸料作业[ 1] 。
1􀀁机器人组成
机器人的整体结构, 如图1所示。它由机器人底
盘、物料装卸机构、传感器模块和控制系统四部分组成。
1. 1􀀁机器人底盘
机器人底