MATLAB仿真.doc

文档介绍：matlbab中使用robotics toolbox 
一、安装Robotics Toolbox for MATLAB
1、下载该工具箱:迅雷搜狗下载
2、将压缩包解压到一个文件夹下面
3、打开MATLAB,在File菜单下选择Set Path,打开如下对话框
4、单击“Add With SubFolder”,选择上面的工具箱
5、点击“Save”,然后点击“Close”。这样就把工具箱的路径添加到MATLAB的路径中了,也就是工具箱安装了。
PUMA560的MATLAB仿真
要建立PUMA560的机器人对象,首先我们要了解PUMA560的D-H参数,之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。
其中link函数的调用格式:
L = LINK([alpha A theta D])
       L =LINK([alpha A theta D sigma])
       L =LINK([alpha A theta D sigma offset])
       L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION)
       L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)
       L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)
参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’,其中‘standard’代表采用标准的D-H参数,‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角 ,参数‘A’代表杆件长度,参数‘theta’代表关节角,参数‘D’代表横距,参数‘sigma’代表关节类型:0代表旋转关节,非0代表移动关节。另外LINK还有一些数据域:
              %返回扭转角
               %返回杆件长度
              %返回关节角
               %返回横距
            %返回关节类型
                   %返回‘R’(旋转)或‘P’(移动)
             %若为标准D-H参数返回0,否则返回1
             %返回关节变量偏移
                %返回关节变量的上下限 [min max]
       (q)     %如果关节变量超限,返回 -1, 0, +1
                %返回一个3×3 对称惯性矩阵
               %返回关节质量
                %返回3×1的关节齿轮向量
               %返回齿轮的传动比
             %返回电机惯性
               %返回粘性摩擦