文档介绍：1 基于 PLC 的小型搬运机械手控制系统设计目录......................................................... .............................................................. 1 文摘......................................................... .............................................................. 3 Abstract..................................................... ............................................................. 3 第一章绪论............................................. .......................................................... 4 机械手概述............................................. .................................................. 4 机械手的组成和分类..................................... .......................................... 4 机械手的组成..................................... ...........................................5 机械手的分类……………………………………………..........6 国内外发展状况.. ........................................................................................... ....7 课题的提出及主要任务………………………………………………..8 课题的提出……………………………………………..............8 课题的主要任务……………………………………………......9 第二章机械手的设计方案…………………………………………….............9 机械手的座标型式与自由度……………………………………….....10 机械手的手部结构方案设计………………………………………..... 11 机械手的手腕结构方案设计……………………………………….....13 机械手的手臂结构方案设计……………………………………….....14 机械手的驱动方案设计…………………………………………….....15 机械手的控制方案设计…………………………………………….....17 机械手的主要参数………………………………………………….....18 机械手的技术参数列表……………………………………………..... 19 第三章手部结构设计……………………………………………....................20 夹持式手部结构…………………………………………………….....21 手指的形状和分类………………………………………….....22 设计时考虑的几个问题…………………………………….....23 手部夹紧气缸的设计……………………………………….....24 第四章手腕结构设计…………………………………………………............26 手腕的自由度………………………………………………………....2 8 手腕的驱动力矩的计算……………………………………………....29 手腕转动时所需的驱动力矩…………………………………..29 回转气缸的驱动力矩计算……………………………………..30 回转气缸的驱动力矩计算校核………………………..............33 第五章手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核………………………......33 手臂伸缩部分尺寸设计与校核…………………………………….....34 尺寸设计……………………………………………..................