文档介绍：维普资讯
年卷第月期扰器, .,.
.,
文章编号:
并联机构不同正解间无奇异转换问题探讨
白志富,陈五一
北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京
摘要:并联机构的正解具有多解性,以一种平面三自由度并联机构为例,研究了不同正解之间的无奇异连接
,采用基于奇异曲面的图形化方法分析了正解构型在工作空间
,
,
如果两个正解对应的雅可比矩阵行列式值异号,则一定不存在无奇异路径;如果同号,
个正解构型间无奇异路径的判定还最终依赖于对奇异曲面更为清楚的描述.
关键词:并联机构;奇异位形;无奇异路径
中图分类号: 文献标识码:

,
,..
:,——
.
, .
—.
.
.
,’,,
.—
.
:; ;—
引言在由奇异曲面划分的不同区域内,连接两个正解之
,以上的观点
并联机构相对于串联机构的特点之一就是位置
反解简单,,并并不完全正确. 指出,对于平面三自由度
联机构的动平台往往都有多个正解位形,比如五杆并联机构,给出一组杆长对应个正解位形,
机构有个正解,三自由度平面并联机构有个正并且在其中的两个正解之间,可以实现从一个正解
解,
些正解位形分别位于工作空间的不同区域内,而在也进行了研究,指出并联机构的奇异位形并不是总
这些区域的边界,是动平台运动无法确定的点,即机出现在两个构型空间的边界,并且以一种球体模型

基金项目:国家自然科学基金资助项目
收稿日期:—一
维普资讯
机器人年月
列从微分几何的角度针对这一现象进行了解释, 中心位于点,,.
他认为由于局部微分同胚不能保证全局的微分同通过改变条支链的长度来实现动平台在水平面内
胚,
,,,其中,表示点在固定坐标系
出,并联机构的多个正解以及奇异曲面在工作空问中的位置,是轴沿着正向旋转到与.:重合时
中的分布远比我们想象的要复杂,发现的这的角度.

在,这个问题集中在了对于并联机构的两个正解位
形,能否找出连接二者的非奇异路径;能否给出非奇
异路径存在的判定准则,而后者是公认的并联机构

探讨.
仅仅是发现了两个正解之间存在着这
样的非奇异路径,至于这两个正解之间是否还存在
着多条类似的路径、如何寻找这样的路径以及其余
正解之间是否也存在着这样的路径