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FANUC机器人培训总结
经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这: .
FANUC机器人培训总结
经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。
一、机器人系统的组成：由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。
二、坐标介绍：
JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。
XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合）TOOL：
三、坐标系设置一、工具坐标系定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。
2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。
3、设置方法三点法六点法直接输入法二、用户坐标系定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。
1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。
2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。
3、设置方法三点法四点法直接输入法
四、程序的管理一、创建程序1、按select键显示程序目录画面；2、选择f2create（创建）;3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名；4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。
二、选择程序1、按SELECT键显示程序目录画面；2、移动光标选中需要的程序；3、按SETER键进入编辑界面。
三、删除程序1、按SELECT键显示程序目录画面；2、移动光标选中要删除的程序名3、按F3DELETE键出现delectok？；4、按F4YES，即可删除所选程序。
四、复制程序1、按SELECT键显示程序目录画面；2、移动光标选中要被复制的程序名；3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容；4、按F1COPY；5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？
7、按F4YES键，即可。
五、查看程序属性1、按SELECT键显示程序目录画面；2、移动光标选中要查看的程序；3、若功能键中无DETAIL项，按NEXT键切换功能键内容。
4、按F2DETIL键：Creationdate：创建日期；Modificationdate：最近一次编辑的时间；Copysource：拷贝来源；Posirions：是否有位置点；Size：文件大小；Programname：程序名；Subtype：子类型；Comment：注释；Groupmask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）；Writeprotection：写保护；Ignorepause:是否忽略pause指令；Stacksize:堆栈大小；5