文档介绍：FANＵC机器人培训总结
经过一个星期的培训,让我对FＡＮUＣ机器人有了更深的了解,一下事我在这一周内学到的知识。
机器人系统的组成:
由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。
坐标介绍:
JＯIＮT:J1、J2、J3、J4、Ｊ５、J６。
X Ｙ Z:WＯRＬD,JＧFRＭ,ＵSER(用户自定义前,该三种坐标位置与方向完全重合)
ＴOOL:
坐标系设置
工具坐标系
定义:直角坐标系定,定义ＴCＰ点的位置和姿态
1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCＰ(ｔｏol ｃｅｎtｅr point)。
　　２、工具坐标系的所有测量都是相对于TCＰ的,用户最多可以设置１0个工具坐标系,它被存储于系统变量$MＮUTOＯLＮUM。
设置方法
三点法　
六点法
直接输入法
用户坐标系
定义:程序中记录所有位置信息的参考坐标系,用户可定义该坐标系。
可于任何位置一任何方法设置的坐标系。
最多可以设置９个用户坐标系,它被存储于系统变量$MNUＦRAＭＥ。
设置方法
三点法　
四点法
直接输入法
程序的管理
创建程序
按seｌeｃt键显示程序目录画面;
选择f2 ｃreate(创建）;
移动光标选择程序命名方式,在使用功能键(F1-F５)输入程序名;
按ＥNＴＥR键确认。按Ｆ３ EＤIＴ进入编辑界面。
选择程序
按SELＥCＴ键显示程序目录画面;
移动光标选中需要的程序;
按ＳＥTＥＲ　键进入编辑界面。
删除程序
按SＥLECT 键显示程序目录画面;
移动光标选中要删除的程序名
按F３ DELETE 键出现 deｌｅct ok?;
按F4　YＥＳ ,即可删除所选程序。
复制程序
按ＳELECT 键显示程序目录画面;
移动光标选中要被复制的程序名;
若功能键中COＰY 项,按ＮＥXT　键切换功能键内容;
按F1 COPY　;
移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F１-Ｆ5)输入程序名;
程序名输入完毕,按ＥNTEＲ键确认。会出现copy ｏk?
按F4 YＥS 键,即可。
查看程序属性
按SELECT 键显示程序目录画面;
移动光标选中要查看的程序;
若功能键中无　DETAIL 项,按　NEXT　键切换功能键内容。
按Ｆ２ DETIＬ　键:
Creaｔｉｏn　daｔe　:创建日期;
Mｏdｉficaｔｉｏｎ dａtｅ : 最近一次编辑的时间;
Coｐy　source　:　拷贝来源;
Poｓiｒiｏns :是否有位置点;
Size : 文件大小;
Pｒｏｇrａm nａme :程序名;
Sub　typｅ　:子类型;
Cｏｍment:注释;
Group mａsｋ:组掩码(定义程序中有哪几组受控制）;
Writｅ　protectioｎ:写保护;
Ｉgnｏre　paｕse:是否忽略ｐause指令;
Sｔaｃk　sizｅ:堆栈大小;
把光标移至需要需要修改的项(只有1－7项可以修改),按EBTER 键或按Ｆ4 CＨＯICＥ　键进行修改;
修改完毕,按Ｆ1 ENＤ　键,回到ＳEＬECＴ界面。
运动类型
Joint　　关节运动