文档介绍：全
部
参数设置
明 细 表
命
令
值
单 位
选
项
描
述
ACRO_LOCKING
0
0: 禁用 1: 启用
启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变
ACRO_PITCH设置最大允许的地速和空速差异 . 这使得飞机能够应对失
AHRS_WIND_MAX
0
米/ 秒
0 127
灵的空速计 . 0 值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有
异常 .
AHRS_YAW_P
这个参数控制罗盘和 GPS在偏航上的参与度 . 较大的数值会使得飞
控在航向控制上更频繁地获取罗盘和
GPS数据 .
这个参数选择使用何种高度控制算法
. 默认为 0, 自动设置最适应你
ALT_CTRL_ALG
0
0: 自动
的机架的算法 . 当前的默认值是使用 TECS (总能量控制系统 ). 未来
我们会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改.
电传操控 B 模式 (FBWB:Fly-by-Wire
B)和巡航 (CRUISE)模式允许的最
ALT_HOLD_FBWCM
0
厘米
小高度 . 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平
. 零值意味
着没有此限制 .
返航目标高度 . 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停
. 如果
ALT_HOLD_RTL
10000
厘米
这个值是负数 ( 通常 -1) 则飞行器将会在执行返航时维持当前高度 .
注意当经过接力点 (Ralley Point)
时将用接力点高度替代
ALT_HOLD_RTL.
GPS高度和气压计高度的混合比率 . 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压
计. 强烈建议你不要改动默认值 1,
因为 GPS高度数据是出了名地不
ALT_MIX
1
百分比
0 1
可靠 . 只有一种情况下我们建议你修改这个值， 就是当你拥有一个高
空开启的 GPS, 例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机
时.
ALT_OFFSET
0
米
-32767 32767
这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量
. 这可以
用来在自动模式中加入全球高度偏移
0: 无 1: 全部选项 2: 气压计 4: 罗
解锁电机前需要执行的检查 .
这是一个在允许解锁操作前执行的位
掩模操作 . 默认选项是不检查 ,
允许任意时刻解锁 .
你可以通过把各
盘 8:GPS 16: 惯导 32: 参数 64:
ARMING_CHECK
2
项内容的编码求和来开启你想要的检查内容 .
例如 , 仅在拥有 GPS
遥控发射机 128: 主板电压 256:
锁定和人工遥控同时有效时允许解锁，则可以设置
ARMING_CHECK为
电池等级
72.
0: 禁用 ( 允许方向舵掰杆 ) 1:
启
用 ( 不允许方向舵掰杆 ) [ 译注 : 启
ARMING_DIS_RUD
0
用禁用的逻辑是针对于这个项的
禁止使用方向舵掰杆解锁 .
描述，与实际方向舵掰杆使能是反
的 ]
除非达成一些条件否则禁止解锁 . 若此项为 0
则无限制（立即解锁）.
若为 1, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后
0: 禁用 1: 解锁后油门 PWM在
输送 THR_MIN的 PWM值到油门通道 .
若为 2,
需要在电机解锁前方
向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁