文档介绍：无线通讯机器人缠绕控制系统的制作方法
专利名称：无线通讯机器人缠绕控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及预应カ钢丝缠绕机器人控制系统，具体是ー种无线通讯机器人缠绕控制系统。
背景技术：
现有车间钢丝缠绕方式为主控PLC控制机器量信号是布线器限位信号，根据限位信号自动控制机器人缠绕时的布线方向。②输出部分包括张カ电机、行走电机、布线电机和声光报警。张カ电机由PLC模拟量输出的信号控制，根据张カ传感器所测得张力大小，给定4-20MA信号调节张力电机输出。行走电机由PLC控制器给定的信号，控制机器人围绕被缠绕件行走。布线电机由PLC输出的信号控制，布线电机上、下限位开关信号输入给PLC，由PLC发出上行、下行输出信号。③主站无线通讯模块A与从站无线通讯模块B进行信号传输，主站将数字量、模拟量信号实时传输给从站，通过从站的显示触摸屏监视机器人工作。PLC从站控制器包括输入和无线通讯模块两部分，输入部分由操作按扭、显示触摸屏和急停按钮三部分组成。操作按钮由人工进行手动操作，包括电机启动、停止等。急停按钮处理紧急情况，由人工手动操作。显示触摸屏经MPI通讯电缆与PLC连接，显示触摸屏对机器人进行实时数据显示、报警、參数设置、设备控制、设备运行状态显示等。參见图2，PLC主站控制器的信号输入接ロ共设8路，其中DIl对应安装在机器人上的急停SBl的输入；DI2-DI3对应布线器上限位、布线器下限位XK1-XK2 ;DI4_DI7对应机器人位置限位WZ1-WZ4的输入；DI8为备用。PLC主站控制器的模拟量输入共设置8路，其中Al I共I路为张力电机温度传感器 STl的输入；AI2共I路为行走电机温度传感器ST2的输入；AI3共I路为张力传感器ZLl的输入；AI4-AI8共5路为备用。PLC主站控制器的数字量输出共8路，其中D01-D02共2路为控制布线电机BJ的速度及正反转的输出；D03共I路为控制行走电机变频器BP启动/停止的输出；D04共I路为控制张カ电机直流控制器ZL启动/停止的输出；D05共I路为声光报警的输出。PLC主站控制器的模拟量输出共4路，其中AOl、MOl共I路为控制行走电机变频器BP速度的输出；A02、M02共I路为控制张カ电机直流控制器ZL的输出。參见图3，DC24V电源模块将AC220V变为DC24V给PLC从站供电；从站的数字量输入共8路，其中DIll为急停SB2的输入，DI12-DI18为备用；数字量输出共8路，其中DOll为报警指示灯的输出，D012-D018为备用；从站的profinet接ロ连接无线传输模块及触摸屏。參见图5，QMU QM2为断路器，为直流驱动器及变频器供电，QF1-QF4为微型断路器，为步进电机控制器、DC24V电源模块及声光报警供电。上述PLC为西门子S7-300系列PLC。
权利要求
，包括PLC主站控制器、PLC从站控制器、无线通讯模块，其特征在于a、该PLC主站控制器的数字量输入包括人工操作的按钮信号输入接ロ；限位信号输入接ロ，该信号由布线器的上限位、下限位、机器人位置限位提供；b、该PLC主站控制器模拟量输入包括温度信号输入接ロ，该温度信号由张カ电机和行走电机绕组温度传感器提供；张カ信号输入接ロ，该信号由測量钢丝张カ的传感器提供；C、该PLC主站控制器数字