文档介绍：无人机飞行控制方法及系统的制作方法
专利名称：无人机飞行控制方法及系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机飞行控制方法及系统。
背景技术：
现有的无人机飞行控制方法，通常根据目的地预先设定飞行路线指南针模块123，其中GPS模块121可以检测无人机的经度和纬度；传感器模块122包括一气压计，并通过该气压计检测气压变化来计算无人机的高度；指南针模块123可以检测无人机的偏转角。
当然，GPS模块121也可以内置传感器，从而可以检测无人机的经度、纬度和高度。通过以上模块，姿态坐标定位系统120得以实时检测无人机的经度、纬度、高度和偏转角四维姿态坐标，从而实现对无人机的姿态坐标定位。飞行控制计算机110接收所述姿态坐标后，根据下一目标点的位置坐标实时调整所述姿态坐标，以控制无人机准确的到达所述下一目标点，依此类推，最终通过所有目标点，实现严格按照飞行路线到达目的地。本实施例通过在飞行路线上设置若干目标点，相当于对飞行路线进行微分处理，从而将整个飞行路线拆分成若干个连续的小段航程，并控制无人机完成每一小段航程，最终依次通过所有的小段航程而完成整个导航任务。因而飞行路线上的目标点越多，每一小段航程就越短，飞行控制计算机110对无人机的控制就越精确，无人机就越难以偏离飞行路线。例如，A点到B点的直线距离为6000m，最佳飞行路线也就是从A到B的直线飞行，但实际上因测量误差或环境影响常常有所偏差。有鉴于此，本实施例在所述飞行路线上设定100个目标点(不含A点，包含B点)，相当于将所述IOOm的飞行路线平均分割为100等分，即100个60m长的小段航程，若飞完整个航程需要100S，无人机就每IS飞行60m并到达一个目标点，最终通过飞行路线上的所有目标点而到达B点。在此过程中，姿态坐标定位系统120实时检测无人机当前的姿态坐标，飞行控制计算机110根据下一个目标的位置坐标来实时调整无人机当前的姿态坐标，从而准确的到达下一目标点，使得无人机每IS都处于可控状态下，减小了因测量或外界干扰而产生的误差，从而最大限度的保证无人机沿着飞行路线飞行而不偏离该飞行路线。因而提高了无人机的跟踪控制性能及自动导航的安全性和可靠性。同时，由于本实施例的姿态坐标引入了偏转角，结合经度、纬度和高度形成了四维姿态坐标，使得飞行控制计算机110对无人机的位置控制更加精确，进一步提高了无人机自动导航的安全性和可靠性。此外，无人机在进行航拍或者其他拍摄任务时，飞行控制计算机110还可以实时调整无人机的四维姿态坐标特别是偏转角以控制无人机跟踪拍摄。进一步地，结合参见图3，本实施例的无人机飞行控制系统100还包括一失控保护系统130，其可以实时监测无人机的异常状态，并在监测到异常状态后采取相应的保护措施。而失控保护系统130包括实时监测模块131和应急处理模块132，其中实时监测模块131可以实时监测无人机的异常状态并传送异常信号；应急处理模块132可以接收所述异常信号并采取相应的保护措施。无人机在自动导航或执行任务时，通常会出现以下异常状态任务异常中断、待命延时、通信异常、定位异常、电压异常和温度异常等等。当失控保护系统130监测到以上任一项异常状态时，可以做出控制无人机自动返航、安全降落或向地面控制站征询命令等任一项保护措施。具体来说，有以下几种保护模