文档介绍：ABB机器人维修手册
ABB机器人维修手册

本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械.
阅读者需要有:
*熟练的技能
*有电气上的知识或
*机械上的知识
本手册由以下几部分组成
如果要彻底取下盖子,
这样以后就必须要校正机器人
,-3,R1.
SMB4-6. 断开X8,X9和X10
松开4颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳

10 通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘,
来拆除调节盘请选择合适的

拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除
电缆保护架
通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂
房的电缆保护架

位置见上图
断开电机3和4的插头位置见上图
轻轻地将电缆保护壳拉出
轴5-6电缆保护壳的位置见下图
轴5-6电缆保护壳的位置

电缆支架,腕节单元
电缆支架,上臂管里面
轴5电机插头;

电缆夹
电缆保护壳分离点插头;
轴6电机插头;
移开轴5,6的电缆保护壳
这里是讲移除上臂电缆的保护壳,而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴5电机的移除方法这里没有叙述,但紧节着在后面会讲到.
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒
下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂
电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处
必须将轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子
移开盖子,腕节单元及上臂管里面
A:盖子,腕节单元
B:盖子,上臂管里面

2 移开轴6电机的盖子并断开所有的插头位置见上图

3 通过松开腕节单元顶端的3颗螺栓 B:电缆支架后的螺栓,2颗
来松开电缆支架 C:电缆支架底部的螺栓,1颗
有两颗螺栓是很容易看见的,还有一
颗在电缆支架的底端中心处
4 将电缆从轴6电机里面拉出来
5 松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开位置见上图
电缆支架
6 断开管子里面的两个插头( 位置见上图
)
移开最后