文档介绍：一、单项选择题
对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行•与示教作 业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B），可进行共同作 业。
A •
没
.控制精度高于分辨率精度
.一个刚体在空间运动具有（D）自由度。
A. 3个B. 4个C. 5个D . 6个
.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。
.扭转角
.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）o
.扭转角
.运动正问题是实现如下变换（A）o
A .
.从操作空间到关节空间的变换
.运动逆问题是实现如下变换（C）o
A .
.从操作空间到任务空间的变换
.动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。
.传感系统与运动
.机器人终端效应器（手）的力量来自（D）o
A .
.决定机器人手部位姿的各个关节
.在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）o
A .
.惯性项和重力项
.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点的 坐标。
.插补算法
.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定 值。
A •
•动力学逆问题
•所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿
（B）运动时出现。
-平面曲线D .空间曲线
.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。
A .完成一次正向运动学计算的时间
完成一次逆向运动学计算的时间
完成一次正向动力学计算的时间
D .完成一次逆向动力学计算的时间
.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： （A）
A .速度为零，，加速度恒定
，加速度为零D .速度恒定，加速度恒定
.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。
. 一次仪表D .二次仪表
.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。
. 一次仪表D .二次仪表
.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（ C）的方式。
A .
.电压
.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（ C）。
.距离
•传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不 同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。
A •・分辨率D •灵敏度
.增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴 向和定位。
A. 一 ・三D .四
.测速发电机的输出信号为（A）。
.脉冲量
.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。
A .
.压觉传感器
. GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算出 接收器的位置。
A. 2B. 3C. 4D . 6
.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？
A. X轴B . Y轴C・Z轴D . R轴
.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表 面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。
. PID控制
C .模糊控制D .最优控制
.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是 （B）。
.占用生产时间
C •操作人员安全问题D •容易产生废品
•模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A •载波频率不一样B •信道传送的信号不一样
.编码方式不一样
. CCD （Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（B）帧/秒。
A. 20B . 25C . 30D . 5